適応移動能力を有する形状可変クローラ型ロボットに関する研究 tekio ido noryoku o yusuru keijo kahen kuroragata robotto ni kansuru kenkyu

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著者

    • 岩本, 太郎 イワモト, タロウ

書誌事項

タイトル

適応移動能力を有する形状可変クローラ型ロボットに関する研究

タイトル別名

tekio ido noryoku o yusuru keijo kahen kuroragata robotto ni kansuru kenkyu

著者名

岩本, 太郎

著者別名

イワモト, タロウ

学位授与大学

早稲田大学

取得学位

工学博士

学位授与番号

乙第793号

学位授与年月日

1990-10-18

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 目次 / p1 (0003.jp2)
  2. 第1章 序論 / p1 (0009.jp2)
  3. 1.1 はじめに / p1 (0009.jp2)
  4. 1.2 本研究の背景と経緯 / p8 (0016.jp2)
  5. 1.3 本研究の目的 / p24 (0032.jp2)
  6. 1.4 本論文の構成 / p25 (0033.jp2)
  7. 第2章 形状可変クローラの開発設計 / p26 (0034.jp2)
  8. 2.1 まえがき / p26 (0034.jp2)
  9. 2.2 ロボットの目標仕様の設定 / p28 (0036.jp2)
  10. 2.3 クローラの形状変化による能動的路面適応移動 / p32 (0040.jp2)
  11. 2.4 クローラ形状の可変機構 / p43 (0051.jp2)
  12. 2.5 形状可変クローラの基本構造 / p50 (0058.jp2)
  13. 2.6 クローラ形状の制御 / p55 (0063.jp2)
  14. 2.7 地形適応移動能力 / p61 (0069.jp2)
  15. 2.8 移動性能向上のための機能 / p78 (0086.jp2)
  16. 2.9 まとめ / p90 (0098.jp2)
  17. 第3章 階段状路面移動の複合センシングと制御 / p94 (0102.jp2)
  18. 3.1 まえがき / p94 (0102.jp2)
  19. 3.2 複合センシング / p96 (0104.jp2)
  20. 3.3 環境センシングの方法 / p102 (0110.jp2)
  21. 3.4 複合センシングによる自律移動制御実験 / p111 (0119.jp2)
  22. 3.5 まとめ / p129 (0137.jp2)
  23. 第4章 試作機の移動実験 / p130 (0138.jp2)
  24. 4.1 まえがき / p130 (0138.jp2)
  25. 4.2 スケールモデルによる基本走行実験 / p131 (0139.jp2)
  26. 4.3 フルサイズモデルによる走行実験 / p160 (0168.jp2)
  27. 4.4 通路モデルの自律移動実験 / p171 (0179.jp2)
  28. 4.5 まとめ / p180 (0188.jp2)
  29. 第5章 結論 / p181 (0189.jp2)
  30. 参考文献 / p183 (0191.jp2)
  31. 謝辞 / p190 (0198.jp2)
  32. 研究業績 / p191 (0199.jp2)
  33. 付録 / p197 (0205.jp2)
4アクセス

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000076631
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000076834
  • DOI(NDL)
  • 本文言語コード
    • jpn
  • NDL書誌ID
    • 000000240945
  • データ提供元
    • 機関リポジトリ
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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