適応移動能力を有する形状可変クローラ型ロボットに関する研究 tekio ido noryoku o yusuru keijo kahen kuroragata robotto ni kansuru kenkyu
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Bibliographic Information
- Title
-
適応移動能力を有する形状可変クローラ型ロボットに関する研究
- Other Title
-
tekio ido noryoku o yusuru keijo kahen kuroragata robotto ni kansuru kenkyu
- Author
-
岩本, 太郎
- Author(Another name)
-
イワモト, タロウ
- University
-
早稲田大学
- Types of degree
-
工学博士
- Grant ID
-
乙第793号
- Degree year
-
1990-10-18
Note and Description
博士論文
制度:新 ; 文部省報告番号:乙793号 ; 学位の種類:工学博士 ; 授与年月日:1990/10/18 ; 早大学位記番号:新1647 ; 理工学図書館請求番号:1406
本文PDFは平成22年度国立国会図書館の学位論文(博士)のデジタル化実施により作成された画像ファイルをPDFに変換したものである。
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Table of Contents
- 目次 / p1 (0003.jp2)
- 第1章 序論 / p1 (0009.jp2)
- 1.1 はじめに / p1 (0009.jp2)
- 1.2 本研究の背景と経緯 / p8 (0016.jp2)
- 1.3 本研究の目的 / p24 (0032.jp2)
- 1.4 本論文の構成 / p25 (0033.jp2)
- 第2章 形状可変クローラの開発設計 / p26 (0034.jp2)
- 2.1 まえがき / p26 (0034.jp2)
- 2.2 ロボットの目標仕様の設定 / p28 (0036.jp2)
- 2.3 クローラの形状変化による能動的路面適応移動 / p32 (0040.jp2)
- 2.4 クローラ形状の可変機構 / p43 (0051.jp2)
- 2.5 形状可変クローラの基本構造 / p50 (0058.jp2)
- 2.6 クローラ形状の制御 / p55 (0063.jp2)
- 2.7 地形適応移動能力 / p61 (0069.jp2)
- 2.8 移動性能向上のための機能 / p78 (0086.jp2)
- 2.9 まとめ / p90 (0098.jp2)
- 第3章 階段状路面移動の複合センシングと制御 / p94 (0102.jp2)
- 3.1 まえがき / p94 (0102.jp2)
- 3.2 複合センシング / p96 (0104.jp2)
- 3.3 環境センシングの方法 / p102 (0110.jp2)
- 3.4 複合センシングによる自律移動制御実験 / p111 (0119.jp2)
- 3.5 まとめ / p129 (0137.jp2)
- 第4章 試作機の移動実験 / p130 (0138.jp2)
- 4.1 まえがき / p130 (0138.jp2)
- 4.2 スケールモデルによる基本走行実験 / p131 (0139.jp2)
- 4.3 フルサイズモデルによる走行実験 / p160 (0168.jp2)
- 4.4 通路モデルの自律移動実験 / p171 (0179.jp2)
- 4.5 まとめ / p180 (0188.jp2)
- 第5章 結論 / p181 (0189.jp2)
- 参考文献 / p183 (0191.jp2)
- 謝辞 / p190 (0198.jp2)
- 研究業績 / p191 (0199.jp2)
- 付録 / p197 (0205.jp2)