宇宙用ロボット・マニピュレータの運動制御

この論文をさがす

著者

    • 吉田, 和哉, 1960- 航空宇宙工学 ヨシダ, カズヤ

書誌事項

タイトル

宇宙用ロボット・マニピュレータの運動制御

著者名

吉田, 和哉, 1960- 航空宇宙工学

著者別名

ヨシダ, カズヤ

学位授与大学

東京工業大学

取得学位

工学博士

学位授与番号

乙第2101号

学位授与年月日

1990-09-30

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 論文目録 / (0002.jp2)
  2. 目次 / p1 (0005.jp2)
  3. 1 序論 / p5 (0007.jp2)
  4. 1.1 本研究の目的 / p5 (0007.jp2)
  5. 1.2 本論文の背景 / p6 (0008.jp2)
  6. 1.3 本論文の構成と概要 / p14 (0012.jp2)
  7. 2 宇宙用マニピュレータの運動学・動力学の定式化 / p17 (0013.jp2)
  8. 2.1 まえがき / p17 (0013.jp2)
  9. 2.2 本論文で取り扱うモデルと仮定 / p18 (0014.jp2)
  10. 2.3 座標変換行列の定義とその微分関係 / p23 (0016.jp2)
  11. 2.4 浮遊剛体リンク系の運動学と運動量保存関係の定式化 / p27 (0018.jp2)
  12. 2.5 加速度関係の定式化 / p31 (0020.jp2)
  13. 2.6 宇宙用マニピュレータの一般化ヤコビ行列の提案 / p32 (0021.jp2)
  14. 2.7 浮遊剛体リンク系の運動方程式 / p38 (0024.jp2)
  15. 2.8 仮想質量の概念を用いた浮遊する2体間における運動量保存関係 / p40 (0025.jp2)
  16. 2.9 まとめ / p46 (0028.jp2)
  17. 3 宇宙用マニピュレータの軌道捕捉制御法 / p47 (0028.jp2)
  18. 3.1 まえがき / p47 (0028.jp2)
  19. 3.2 宇宙用マニピュレータの分解速度制御 / p48 (0029.jp2)
  20. 3.3 宇宙用マニピュレータの分解加速度制御と効率的な駆動トルク計算法 / p55 (0032.jp2)
  21. 3.4 リアクション・ホイールの導入によるハンドと台座衛星の制御 / p70 (0040.jp2)
  22. 3.5 直列冗長自由度を持つアームによるハンドと台座衛星の制御 / p77 (0043.jp2)
  23. 3.6 まとめ / p83 (0046.jp2)
  24. 4 宇宙用マニピュレータの作業性解析 / p85 (0047.jp2)
  25. 4.1 まえがき / p85 (0047.jp2)
  26. 4.2 本章で取り扱うモデル / p86 (0048.jp2)
  27. 4.3 作業領域の分類と定義 / p90 (0050.jp2)
  28. 4.4 作業領域を考慮した捕捉軌道計画法 / p96 (0053.jp2)
  29. 4.5 可操作度の定義と作業性の評価 / p100 (0055.jp2)
  30. 4.6 作業性向上のための宇宙ロボット設計法の検討 / p105 (0057.jp2)
  31. 4.7 まとめ / p112 (0061.jp2)
  32. 5 機械モデル実験 / p115 (0062.jp2)
  33. 5.1 まえがき / p115 (0062.jp2)
  34. 5.2 自由浮遊するロボット衛星実験モデルの開発 / p115 (0062.jp2)
  35. 5.3 対象物の捕捉制御実験 / p125 (0067.jp2)
  36. 5.4 まとめ / p134 (0072.jp2)
  37. 6 結論 / p135 (0072.jp2)
  38. 6.1 結論 / p135 (0072.jp2)
  39. 6.2 一般化ヤコビ行列の特長と応用性 / p139 (0074.jp2)
  40. 6.3 今後の課題と展望 / p141 (0075.jp2)
  41. 謝辞 / p143 (0076.jp2)
  42. 参考文献 / p145 (0077.jp2)
  43. 研究業績 / p149 (0079.jp2)
2アクセス

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000078088
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000998631
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000242402
  • データ提供元
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
ページトップへ