定型行動型移動ロボットに関する研究

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著者

    • 森, 英雄 モリ, ヒデオ

書誌事項

タイトル

定型行動型移動ロボットに関する研究

著者名

森, 英雄

著者別名

モリ, ヒデオ

学位授与大学

東京工業大学

取得学位

工学博士

学位授与番号

乙第2140号

学位授与年月日

1990-12-31

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 論文目録 / (0002.jp2)
  2. 目次 / p1 (0004.jp2)
  3. 第1章 序論 / p1 (0006.jp2)
  4. 1.1 自律移動ロボット研究の意義 / p1 (0006.jp2)
  5. 1.2 自律移動ロボット研究の現状 / p2 (0007.jp2)
  6. 1.3 単純作業用自律移動ロボット / p3 (0007.jp2)
  7. 1.4 本研究の位置づけ / p4 (0008.jp2)
  8. 1.5 本論文の構成 / p8 (0010.jp2)
  9. 第2章 定型行動 / p10 (0011.jp2)
  10. 2.1 視覚に基づく定型行動 / p11 (0011.jp2)
  11. 2.2 センサーに基づく定型行動 / p19 (0015.jp2)
  12. 2.3 定型行動連鎖 / p22 (0017.jp2)
  13. 2.4 走行指令の作成 / p25 (0018.jp2)
  14. 2.5 状態コードとエラー回復の定型行動 / p27 (0019.jp2)
  15. 2.6 定型行動の制御構造 / p29 (0020.jp2)
  16. 2.7 まとめ / p31 (0021.jp2)
  17. 第3章 サインパターン抽出 / p33 (0022.jp2)
  18. 3.1 エッジに基づく領域分割 / p33 (0022.jp2)
  19. 3.2 サインパターンの表現 / p36 (0024.jp2)
  20. 3.3 サインパターン抽出の流れ / p39 (0025.jp2)
  21. 3.4 サインパターン抽出の実験 / p43 (0027.jp2)
  22. 3.5 まとめ / p53 (0032.jp2)
  23. 第4章 影処理 / p55 (0033.jp2)
  24. 4.1 光学的にみた影の性質 / p55 (0033.jp2)
  25. 4.2 TVカメラからみた影の性質 / p57 (0034.jp2)
  26. 4.3 TV画面に占める影の面積の影響 / p60 (0036.jp2)
  27. 4.4 アスファルト道路上の影検出 / p62 (0037.jp2)
  28. 4.5 アスファルト道路上の影消去の実験 / p65 (0038.jp2)
  29. 4.6 まとめ / p71 (0041.jp2)
  30. 第5章 ロボット機構部の設計と制御 / p72 (0042.jp2)
  31. 5.1 屋外移動車を設計する際に考慮しなければならない点 / p72 (0042.jp2)
  32. 5.2 車体の設計 / p73 (0042.jp2)
  33. 5.3 本体の設計 / p76 (0044.jp2)
  34. 5.4 内界センサーモードと操舵指令モード / p78 (0045.jp2)
  35. 5.5 ロボットの現在位置の算出 / p78 (0045.jp2)
  36. 5.6 走行制御 / p79 (0045.jp2)
  37. 5.7 接触センサーに基づく定型行動の制御 / p81 (0046.jp2)
  38. 5.8 まとめ / p82 (0047.jp2)
  39. 第6章 逆投影と操舵指令の作成 / p85 (0048.jp2)
  40. 6.1 座標変換 / p85 (0048.jp2)
  41. 6.2 画像処理によるロボットとサインパターン間の距離算出 / p88 (0050.jp2)
  42. 6.3 サインパターンの補正 / p89 (0050.jp2)
  43. 6.4 操舵指令の作成 / p91 (0051.jp2)
  44. 6.5 画像処理システムと車体システムの協調 / p92 (0052.jp2)
  45. 6.6 サインパターン空間と走行軌跡の記録 / p94 (0053.jp2)
  46. 6.7 まとめ / p95 (0053.jp2)
  47. 第7章 走行実験 / p97 (0054.jp2)
  48. 7.1 内界センサーに基づく定型行動の実験 / p97 (0054.jp2)
  49. 7.2 視覚に基づく定型行動の実験 / p105 (0058.jp2)
  50. 7.3 まとめ / p112 (0062.jp2)
  51. 第8章 ステレオ視による障害物検出の試み / p114 (0063.jp2)
  52. 8.1 上下ステレオ法による定位 / p116 (0064.jp2)
  53. 8.2 上下ステレオ法による定位精度 / p119 (0065.jp2)
  54. 8.3 4隅の端点による領域対応 / p119 (0065.jp2)
  55. 8.4 近似楕円による領域対応 / p124 (0068.jp2)
  56. 8.5 まとめ / p129 (0070.jp2)
  57. 第9章 画像解釈言語PILS / p130 (0071.jp2)
  58. 9.1 PILSのデータ構造 / p130 (0071.jp2)
  59. 9.2 PTLSによるプログラム例 / p135 (0073.jp2)
  60. 9.3 PTLSシステムの実現 / p143 (0077.jp2)
  61. 9.4 まとめ / p144 (0078.jp2)
  62. 第10章 結論 / p146 (0079.jp2)
  63. 謝辞 / p149 (0080.jp2)
  64. 参考文献 / p150 (0081.jp2)
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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000078127
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000078331
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000242441
  • データ提供元
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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