クロソイド補間を用いたロボットの運動制御に関する研究

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著者

    • 仇, 時雨 チョウ, シーユ

書誌事項

タイトル

クロソイド補間を用いたロボットの運動制御に関する研究

著者名

仇, 時雨

著者別名

チョウ, シーユ

学位授与大学

金沢大学

取得学位

工学博士

学位授与番号

甲第1044号

学位授与年月日

1991-03-25

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 目次 / p1 (0003.jp2)
  2. 第1章 緒言 / p1 (0006.jp2)
  3. 第2章 クロソイド曲線 / p5 (0010.jp2)
  4. 2.1 従来の補間曲線について / p5 (0010.jp2)
  5. 2.2 コルニューのらせん(クロソイド曲線) / p18 (0023.jp2)
  6. 2.3 フレネル積分が収束することの証明 / p25 (0030.jp2)
  7. 2.4 クロソイド曲線の数値計算 / p29 (0034.jp2)
  8. 第3章 クロソイド補間によるコーナー軌跡制御 / p33 (0038.jp2)
  9. 3.1 コーナー軌跡制御問題 / p33 (0038.jp2)
  10. 3.2 クロソイド曲線によるコーナ補間 / p34 (0039.jp2)
  11. 3.3 代表的作業経路パターン / p39 (0044.jp2)
  12. 3.4 実験 / p44 (0049.jp2)
  13. 3.5 考察 / p49 (0054.jp2)
  14. 第4章 クロソイドによる自由曲線補間 / p50 (0055.jp2)
  15. 4.1 自由曲線補間 / p50 (0055.jp2)
  16. 4.2 クロソイドによる四点補間法 / p50 (0055.jp2)
  17. 4.3 クロソイドによる逐次補間法 / p56 (0061.jp2)
  18. 4.4 クロソイドによる点列補間法 / p60 (0065.jp2)
  19. 4.5 結果の考察 / p69 (0074.jp2)
  20. 第5章 自由曲面追跡補間 / p70 (0075.jp2)
  21. 5.1 従来の自由曲面創成における境界曲線 / p70 (0075.jp2)
  22. 5.2 3次元クロソイド曲線の表現と特性 / p72 (0077.jp2)
  23. 5.3 回転テンソルによる2次元クロソイド曲線の3次元への拡張 / p76 (0081.jp2)
  24. 5.4 自由曲線混合法による3次元クロソイド曲線セグメント / p86 (0091.jp2)
  25. 5.5 クロソイド曲線セグメントの形状制御 / p95 (0100.jp2)
  26. 5.6 クロソイドによる自由曲面の創成 / p105 (0110.jp2)
  27. 5.7 考察 / p109 (0114.jp2)
  28. 第6章 ロボットの動特性を考慮した軌跡制御 / p110 (0115.jp2)
  29. 6.1 概要 / p110 (0115.jp2)
  30. 6.2 ロボット駆動用の3次系サーボモータ制御系 / p111 (0116.jp2)
  31. 6.3 3次系位置制御系を用いたロボットの運動記述 / p118 (0123.jp2)
  32. 6.4 3次系位置制御系を用いたロボットの軌跡制御 / p120 (0125.jp2)
  33. 6.5 軌跡制御における考察 / p127 (0132.jp2)
  34. 6.6 結果 / p133 (0138.jp2)
  35. 第7章 クロソイド補間を用いたロボットの軌跡速度制御 / p134 (0139.jp2)
  36. 7.1 概要 / p134 (0139.jp2)
  37. 7.2 クロソイド補間と他の曲線による補間方法との比較 / p135 (0140.jp2)
  38. 7.3 ロボットによる軌跡速度制御 / p146 (0151.jp2)
  39. 7.4 自由曲線補間(点列補間) / p152 (0157.jp2)
  40. 7.5 シミュレーション結果 / p154 (0159.jp2)
  41. 7.6 クロソイド曲線の3次元への拡張 / p169 (0174.jp2)
  42. 7.7 軌跡速度制御実験 / p178 (0183.jp2)
  43. 7.8 考察 / p187 (0192.jp2)
  44. 第8章 結論 / p189 (0194.jp2)
  45. 8.1 クロソイドの数値計算について / p190 (0195.jp2)
  46. 8.2 クロソイド補間について / p190 (0195.jp2)
  47. 8.3 クロソイドによる自由曲面について / p191 (0196.jp2)
  48. 8.4 ロボットのサーボ系について / p192 (0197.jp2)
  49. 8.5 軌跡速度制御について / p193 (0198.jp2)
  50. 8.6 まとめ / p193 (0198.jp2)
  51. 参考文献 / p195 (0200.jp2)
  52. 謝辞 / p197 (0202.jp2)
24アクセス

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000078276
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000078480
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000242590
  • データ提供元
    • NDL ONLINE
    • NDLデジタルコレクション

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