ロボットマニピュレータ学習を用いた運動制御に関する研究

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著者

    • 鈴木, 達也 スズキ, タツヤ

書誌事項

タイトル

ロボットマニピュレータ学習を用いた運動制御に関する研究

著者名

鈴木, 達也

著者別名

スズキ, タツヤ

学位授与大学

名古屋大学

取得学位

工学博士

学位授与番号

甲第2459号

学位授与年月日

1991-03-25

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 目次 / p1 (0004.jp2)
  2. 1 序論 / p1 (0006.jp2)
  3. 1.1 ロボットマニピュレータの運動制御における知能化 / p1 (0006.jp2)
  4. 1.2 学習制御に関するこれまでの研究とその問題点 / p3 (0007.jp2)
  5. 1.3 本研究の目的 / p6 (0009.jp2)
  6. 1.4 本論文の構成 / p7 (0009.jp2)
  7. 2 学習制御系の安定条件 / p9 (0010.jp2)
  8. 2.1 非線形系に対する時間領域での学習安定条件 / p9 (0010.jp2)
  9. 2.2 線形時不変系に対する周波数領域での学習安定条件 / p12 (0012.jp2)
  10. 2.3 入力数が出力数より少ない線形時不変系に対する学習安定条件 / p18 (0015.jp2)
  11. 2.4 まとめ / p23 (0017.jp2)
  12. 3 零点からみた離散時間学習制御系の安定性 / p27 (0019.jp2)
  13. 3.1 はじめに / p27 (0019.jp2)
  14. 3.2 線形近似したロボットの各関節のパルス伝達関数 / p28 (0020.jp2)
  15. 3.3 離散時間学習制御系の安定条件とパルス伝達関数の零点 / p35 (0023.jp2)
  16. 3.4 位置信号を用いた学習制御系 / p37 (0024.jp2)
  17. 3.5 位置、速度信号を用いた学習制御系 / p43 (0027.jp2)
  18. 3.6 フィルタを加えた位置学習制御系 / p52 (0032.jp2)
  19. 3.7 シミュレーション結果 / p57 (0034.jp2)
  20. 3.8 まとめ / p59 (0035.jp2)
  21. 4 電流信号を用いた学習アルゴリズムによる軌道制御 / p65 (0038.jp2)
  22. 4.1 はじめに / p65 (0038.jp2)
  23. 4.2 位置、速度、電流信号を用いた学習制御系 / p66 (0039.jp2)
  24. 4.3 位置、速度、加速度学習型との比較 / p74 (0043.jp2)
  25. 4.4 まとめ / p83 (0047.jp2)
  26. 5 学習方式による接触動作の改善 / p85 (0048.jp2)
  27. 5.1 はじめに / p85 (0048.jp2)
  28. 5.2 接触動作のモデルおよび力サーボ系 / p86 (0049.jp2)
  29. 5.3 学習コントローラ / p93 (0052.jp2)
  30. 5.4 学習コントローラの設計および第2フェイズの影響 / p100 (0056.jp2)
  31. 5.5 シミュレーション結果および考察 / p102 (0057.jp2)
  32. 5.6 まとめ / p109 (0060.jp2)
  33. 6 結言 / p111 (0061.jp2)
  34. 6.1 本研究の成果 / p111 (0061.jp2)
  35. 6.2 今後の課題 / p112 (0062.jp2)
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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000079061
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000079265
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000243375
  • データ提供元
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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