フレキシブルロボットアームの制御

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著者

    • 荒川, 淳 アラカワ, アツシ

書誌事項

タイトル

フレキシブルロボットアームの制御

著者名

荒川, 淳

著者別名

アラカワ, アツシ

学位授与大学

東京理科大学

取得学位

工学博士

学位授与番号

甲第177号

学位授与年月日

1991-03-20

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 目次 / (0003.jp2)
  2. 第1章 序論 / p1 (0009.jp2)
  3. 1-1 研究の背景 / p2 (0010.jp2)
  4. 1-2 研究の目的 / p6 (0012.jp2)
  5. 1-3 本論文の構成 / p8 (0013.jp2)
  6. 第2章 2自由度フレキシブルアームの振動抑制制御 / p14 (0016.jp2)
  7. 2-1 動特性方程式の導出 / p16 (0017.jp2)
  8. 2-2 非連成化制御方法 / p48 (0033.jp2)
  9. 2-3 実験装置及び実験方法 / p52 (0035.jp2)
  10. 2-4 実験結果 / p66 (0042.jp2)
  11. 2-5 まとめ / p71 (0044.jp2)
  12. 第3章 3自由度フレキシブルアームの振動抑制制御 / p72 (0045.jp2)
  13. 3-1 動特性方程式の導出 / p74 (0046.jp2)
  14. 3-2 制御方法 / p113 (0065.jp2)
  15. 3-3 実験装置 / p120 (0069.jp2)
  16. 3-4 実験方法及び実験結果 / p129 (0075.jp2)
  17. 3-5 まとめ / p142 (0082.jp2)
  18. 第4章 感度解析 / p143 (0082.jp2)
  19. 4-1 パラメータ変動の影響について / p145 (0083.jp2)
  20. 4-2 LQ制御を用いた場合の感度解析 / p164 (0093.jp2)
  21. 4-3 H∞制御を用いた場合の感度解析 / p224 (0123.jp2)
  22. 4-4 まとめ / p289 (0155.jp2)
  23. 第5章 結論と今後の課題 / p290 (0156.jp2)
  24. 謝辞 / (0158.jp2)
  25. 付録 / (0159.jp2)
  26. 参考文献 / (0164.jp2)
  27. 研究業績 / (0166.jp2)
2アクセス

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000079183
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000079387
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000243497
  • データ提供元
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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