フレキシブルロボットアームの制御
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Author
Bibliographic Information
- Title
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フレキシブルロボットアームの制御
- Author
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荒川, 淳
- Author(Another name)
-
アラカワ, アツシ
- University
-
東京理科大学
- Types of degree
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工学博士
- Grant ID
-
甲第177号
- Degree year
-
1991-03-20
Note and Description
博士論文
Table of Contents
- 目次 (3コマ目)
- 第1章 序論/p1 (9コマ目)
- 1-1 研究の背景/p2 (10コマ目)
- 1-2 研究の目的/p6 (12コマ目)
- 1-3 本論文の構成/p8 (13コマ目)
- 第2章 2自由度フレキシブルアームの振動抑制制御/p14 (16コマ目)
- 2-1 動特性方程式の導出/p16 (17コマ目)
- 2-2 非連成化制御方法/p48 (33コマ目)
- 2-3 実験装置及び実験方法/p52 (35コマ目)
- 2-4 実験結果/p66 (42コマ目)
- 2-5 まとめ/p71 (44コマ目)
- 第3章 3自由度フレキシブルアームの振動抑制制御/p72 (45コマ目)
- 3-1 動特性方程式の導出/p74 (46コマ目)
- 3-2 制御方法/p113 (65コマ目)
- 3-3 実験装置/p120 (69コマ目)
- 3-4 実験方法及び実験結果/p129 (75コマ目)
- 3-5 まとめ/p142 (82コマ目)
- 第4章 感度解析/p143 (82コマ目)
- 4-1 パラメータ変動の影響について/p145 (83コマ目)
- 4-2 LQ制御を用いた場合の感度解析/p164 (93コマ目)
- 4-3 H∞制御を用いた場合の感度解析/p224 (123コマ目)
- 4-4 まとめ/p289 (155コマ目)
- 第5章 結論と今後の課題/p290 (156コマ目)
- 謝辞 (158コマ目)
- 付録 (159コマ目)
- 参考文献 (164コマ目)
- 研究業績 (166コマ目)