ロボットの力制御とその応用に関する研究 : 未知接触力及び把持力の存在する系に対する制御系の構成

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著者

    • 沈, 貴宝 シム, キボ

書誌事項

タイトル

ロボットの力制御とその応用に関する研究 : 未知接触力及び把持力の存在する系に対する制御系の構成

著者名

沈, 貴宝

著者別名

シム, キボ

学位授与大学

東京大学

取得学位

工学博士

学位授与番号

甲第8779号

学位授与年月日

1990-09-29

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 目次 / (0003.jp2)
  2. 第1章 序論 / p1 (0006.jp2)
  3. 1-1.本研究の背景と意義 / p1 (0006.jp2)
  4. 1-2.本研究の目的 / p2 (0007.jp2)
  5. 1-3.本論文の概要 / p2 (0007.jp2)
  6. 1-4.本論文の構成 / p2 (0007.jp2)
  7. 第2章 ロボットの力制御 / p5 (0010.jp2)
  8. 2-1.はじめに / p5 (0010.jp2)
  9. 2-2.ロボットの力制御と運動知能 / p5 (0010.jp2)
  10. 2-3.ロボットの力制御の実現方法 / p6 (0011.jp2)
  11. 2-4.ロボットアームの作業と力制御との関わり / p14 (0019.jp2)
  12. 2-5.まとめ / p15 (0020.jp2)
  13. 第3章 ファジィ補償による未知環境への対処 / p23 (0028.jp2)
  14. 3-1.はじめに / p23 (0028.jp2)
  15. 3-2.加速度分解による位置/力の制御 / p24 (0029.jp2)
  16. 3-3.ファジィ補償を用いるハイブリッド制御 / p28 (0033.jp2)
  17. 3-4.検討と考察 / p32 (0037.jp2)
  18. 3-5.まとめ / p38 (0043.jp2)
  19. 第4章 衝突により発生する接触力の取り扱い / p51 (0056.jp2)
  20. 4-1.はじめに / p51 (0056.jp2)
  21. 4-2.従来の力制御系の問題点 / p51 (0056.jp2)
  22. 4-3.接触動作の接触力及び把持力 / p52 (0057.jp2)
  23. 4-4.接触動作の分析 / p52 (0057.jp2)
  24. 4-5.接触動作を伴う系における力制御に対する研究概要 / p52 (0057.jp2)
  25. 4-6.衝突により発生する接触力の定式化 / p53 (0058.jp2)
  26. 4-7.まとめ / p58 (0063.jp2)
  27. 第5章 適応制御による未知環境への対処 / p60 (0065.jp2)
  28. 5-1.はじめに / p60 (0065.jp2)
  29. 5-2.適応制御システム / p60 (0065.jp2)
  30. 5-3.問題の設定と制御動作の数学モデル / p61 (0066.jp2)
  31. 5-4.適応制御系設計 / p64 (0069.jp2)
  32. 5-5.シミュレーションによる検討 / p67 (0072.jp2)
  33. 5-6.まとめ / p68 (0073.jp2)
  34. 第6章 可変構造系による未知環境への対処 / p74 (0079.jp2)
  35. 6-1.はじめに / p74 (0079.jp2)
  36. 6-2.可変構造系の特徴 / p74 (0079.jp2)
  37. 6-3.可変構造系によるロボットアームの押し付け動作 / p77 (0082.jp2)
  38. 6-4.適応観測器を持つ可変構造系の力制御 / p80 (0085.jp2)
  39. 6-5.接触動作を伴う系におけるロボットハンドの力制御 / p89 (0094.jp2)
  40. 6-6.まとめ / p94 (0099.jp2)
  41. 第7章 マイクロサーボ系への応用 / p113 (0118.jp2)
  42. 7-1.はじめに / p113 (0118.jp2)
  43. 7-2.マイクロ・サーボ機構の構造 / p113 (0118.jp2)
  44. 7-3.システムの駆動力 / p114 (0119.jp2)
  45. 7-4.サーボ用アクチュエータとしての伝達関数 / p114 (0119.jp2)
  46. 7-5.アクチュエータの基本特性 / p116 (0121.jp2)
  47. 7-6.マイクロサーボ機構の力制御 / p116 (0121.jp2)
  48. 7-7.まとめ / p121 (0126.jp2)
  49. 第8章 おわりに / p138 (0143.jp2)
  50. 付録 実験による検討 / p140 (0145.jp2)
  51. 1.実験装置の概要 / p140 (0145.jp2)
  52. 2.実験装置の仕様 / p140 (0145.jp2)
  53. 3.実験方法 / p142 (0147.jp2)
  54. 4.実験結果 / p142 (0147.jp2)
  55. 5.まとめ / p143 (0148.jp2)
  56. 参考文献 / p151 (0156.jp2)
  57. 謝辞 / p155 (0160.jp2)
  58. 発表論文リスト / p156 (0161.jp2)
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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000081537
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000081745
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000245851
  • データ提供元
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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