精密ロボットの機構と制御に関する研究

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著者

    • 葛, 欣 コー, シン

書誌事項

タイトル

精密ロボットの機構と制御に関する研究

著者名

葛, 欣

著者別名

コー, シン

学位授与大学

東京大学

取得学位

工学博士

学位授与番号

甲第8988号

学位授与年月日

1991-03-29

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 目次 / (0003.jp2)
  2. 第1章 緒論 / p2 (0007.jp2)
  3. §1.1 精密ロボットのニーズ / p2 (0007.jp2)
  4. §1.2 本研究の目的 / p3 (0008.jp2)
  5. §1.3 本論文の構成 / p6 (0011.jp2)
  6. 第2章 圧電素子を用いた二重駆動精密ロボット / p9 (0014.jp2)
  7. §2.1 ロボットの研究の現状 / p9 (0014.jp2)
  8. 2.1.1 ロボットの機構 / p9 (0014.jp2)
  9. 2.1.2 ロボットの誤差要因 / p11 (0016.jp2)
  10. 2.1.3 ロボットに必要な機能 / p19 (0024.jp2)
  11. 2.1.4 精密ロボットに必要な機能 / p23 (0028.jp2)
  12. 2.1.5 従来の精密ロボット / p24 (0029.jp2)
  13. §2.2 二重駆動機構による精密ロボット / p26 (0031.jp2)
  14. 2.2.1 二重駆動の必要性 / p26 (0031.jp2)
  15. 2.2.2 二重駆動の配置方式 / p31 (0036.jp2)
  16. 2.2.3 従来の二重駆動との違い / p34 (0039.jp2)
  17. 2.2.4 微動用アクチュエータ / p36 (0041.jp2)
  18. §2.3 二重駆動精密ロボットの開発 / p38 (0043.jp2)
  19. 2.3.1 基本メカニズム / p38 (0043.jp2)
  20. 2.3.2 開発した精密ロボットの特徴 / p43 (0048.jp2)
  21. §2.4 二重駆動精密ロボットの制御システム / p48 (0053.jp2)
  22. §2.5 二重駆動精密ロボットの基本特性 / p54 (0059.jp2)
  23. 2.5.1 運動学 / p55 (0060.jp2)
  24. 2.5.2 可動範囲 / p58 (0063.jp2)
  25. 2.5.3 可操作性 / p60 (0065.jp2)
  26. 2.5.4 剛性 / p62 (0067.jp2)
  27. 2.5.5 粗動駆動系の位置決め特性 / p67 (0072.jp2)
  28. §2.6 まとめ / p68 (0073.jp2)
  29. 第3章 圧電素子及びヒステリシス対策 / p70 (0075.jp2)
  30. §3.1 圧電素子の基本特性 / p70 (0075.jp2)
  31. 3.1.1 圧電素子の一般特性 / p70 (0075.jp2)
  32. 3.1.2 二重駆動精密ロボットの圧電素子の基本性能 / p75 (0080.jp2)
  33. §3.2 アクチュエータの入出力関係による分類 / p79 (0084.jp2)
  34. §3.3 圧電素子ヒステリシス特性の推定 / p85 (0090.jp2)
  35. §3.4 学習制御による圧電素子の開ループCP動作 / p100 (0105.jp2)
  36. §3.5 まとめ / p109 (0114.jp2)
  37. 第4章 微動駆動による高速高精度制御 / p111 (0116.jp2)
  38. §4.1 微小振動 / p111 (0116.jp2)
  39. §4.2 微動駆動のPID動作による位置と微小振動の同時制御 / p113 (0118.jp2)
  40. 4.2.1 微動駆動による制御の現状 / p113 (0118.jp2)
  41. 4.2.2 極配置指定による位置と微小振動の同時制御 / p114 (0119.jp2)
  42. §4.3 PID制御方法のシミュレーション / p119 (0124.jp2)
  43. §4.4 実験によるPID制御効果の確認 / p130 (0135.jp2)
  44. §4.5 微動駆動のみによる高精度マイクロCP動作 / p139 (0144.jp2)
  45. §4.6 二重駆動による高速精密位置決め / p144 (0149.jp2)
  46. §4.7 まとめ / p147 (0152.jp2)
  47. 第5章 サーボモータの位置と電流の変化の参照による超微小送り制御 / p150 (0155.jp2)
  48. §5.1 超微小送りの必要性と現状 / p150 (0155.jp2)
  49. 5.1.1 超微小送りとその必要性 / p150 (0155.jp2)
  50. 5.1.2 超微小送りの現状 / p152 (0157.jp2)
  51. §5.2 位置と電流の変化の参照による超微小送り制御の原理 / p155 (0160.jp2)
  52. §5.3 精密ロボットにおける超微小送り制御の実現 / p163 (0168.jp2)
  53. §5.4 まとめ / p175 (0180.jp2)
  54. 第6章 粗動と微動の協調制御による高速高精度制御 / p177 (0182.jp2)
  55. §6.1 圧電素子を用いた二重駆動システム / p177 (0182.jp2)
  56. 6.1.1 二重駆動による制御の現状 / p177 (0182.jp2)
  57. 6.1.2 ロボットにおける二重駆動の特徴 / p179 (0184.jp2)
  58. 6.1.3 圧電素子を用いた二重駆動システム / p181 (0186.jp2)
  59. 6.1.4 圧電素子を用いた二重駆動の統一モデル / p191 (0196.jp2)
  60. §6.2 動作の振り分けによる粗動と微動の協調制御 / p193 (0198.jp2)
  61. §6.3 協調制御による精密ロボットの高速高精度PTP動作 / p197 (0202.jp2)
  62. §6.4 協調制御による精密ロボットの高精度CP動作 / p201 (0206.jp2)
  63. §6.5 まとめ / p211 (0216.jp2)
  64. 第7章 圧電素子を用いた二重駆動式精密関節機構 / p213 (0218.jp2)
  65. §7.1 微動回転機構と二重駆動式精密関節機構 / p213 (0218.jp2)
  66. 7.1.1 微動回転機構による精密関節機構の実現 / p213 (0218.jp2)
  67. 7.1.2 微動回転機構のメカニズム / p214 (0219.jp2)
  68. §7.2 微動回転機構の設計 / p218 (0223.jp2)
  69. 7.2.1 微動回転機構設計の目標 / p218 (0223.jp2)
  70. 7.2.2 圧電素子を用いた微動回転機構のモデル / p219 (0224.jp2)
  71. 7.2.3 微動回転機構の設計目標の実現 / p221 (0226.jp2)
  72. 7.2.4 有限要素法による微動回転機構の設計 / p224 (0229.jp2)
  73. §7.3 試作した精密関節機構による精密位置決め / p225 (0230.jp2)
  74. §7.4 まとめ / p233 (0238.jp2)
  75. 第8章 精密ロボットを用いたマイクロマニピュレーションシステム / p235 (0240.jp2)
  76. §8.1 マイクロマニピュレーション / p235 (0240.jp2)
  77. §8.2 マニピュレーションシステムの構成 / p238 (0243.jp2)
  78. §8.3 マニピュレーションシステムの制御 / p243 (0248.jp2)
  79. 8.3.1 共通メモリアクセスの原理 / p243 (0248.jp2)
  80. 8.3.2 ビジュアル情報に基づく操縦によるオープンループPTP動作 / p247 (0252.jp2)
  81. 8.3.3 軌跡のリアルタイムの追従によるCP動作 / p255 (0260.jp2)
  82. 8.3.4 PTPとCPの組み合わせによる複雑動作 / p258 (0263.jp2)
  83. 8.3.5 プレイバック動作 / p259 (0264.jp2)
  84. §8.4 マニピュレーションシステムの動作の確認 / p260 (0265.jp2)
  85. §8.5 まとめ / p268 (0273.jp2)
  86. 第9章 結論と今後の課題 / p270 (0275.jp2)
  87. §9.1 結論 / p270 (0275.jp2)
  88. §9.2 今後の課題 / p274 (0279.jp2)
  89. 参考文献 / p275 (0280.jp2)
  90. 謝辞 / p280 (0285.jp2)
  91. 付録 二重駆動精密ロボットの組立図 / p281 (0286.jp2)
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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000081746
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000081954
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000246060
  • データ提供元
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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