サーボ系のロバスト化とその運動制御への応用に関する研究

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著者

    • 梅野, 孝治 ウメノ, タカジ

書誌事項

タイトル

サーボ系のロバスト化とその運動制御への応用に関する研究

著者名

梅野, 孝治

著者別名

ウメノ, タカジ

学位授与大学

東京大学

取得学位

工学博士

学位授与番号

甲第9003号

学位授与年月日

1991-03-29

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 目次 / p1 (0004.jp2)
  2. 1 緒言 / p4 (0007.jp2)
  3. 1.1 本論文の背景と目的 / p4 (0007.jp2)
  4. 1.2 論文の概要 / p9 (0012.jp2)
  5. 2 2自由度ロバストサーボ系の構成 / p13 (0016.jp2)
  6. 2.1 まえがき / p13 (0016.jp2)
  7. 2.2 外乱補償形サーボ系とその2自由度構造 / p14 (0017.jp2)
  8. 2.3 数学的準備-補償器のパラメータ表現- / p16 (0019.jp2)
  9. 2.4 2自由度サーボ系の新しいパラメータ表現 / p21 (0024.jp2)
  10. 2.5 閉ループ特性を考慮したパラメータQ(s)の決定指針 / p23 (0026.jp2)
  11. 2.6 ロバスト速度サーボ系の設計法 / p26 (0029.jp2)
  12. 2.7 ロバスト位置決めサーボ系の設計法 / p38 (0041.jp2)
  13. 2.8 外乱オブザーバに基づくロバストサーボ系との関係 / p45 (0048.jp2)
  14. 2.9 あとがき / p55 (0058.jp2)
  15. 付録:2自由度サーボ系の新しいパラメータ表現の導出 / p56 (0059.jp2)
  16. 3 ロバストサーボ系を用いた運動制御の実現 / p61 (0064.jp2)
  17. 3.1 まえがき / p61 (0064.jp2)
  18. 3.2 連続軌道制御系の構成法 / p62 (0065.jp2)
  19. 3.3 ロバストサーボ系に基づく位置制御系の実現 / p66 (0069.jp2)
  20. 3.4 インピーダンス制御の実現 / p70 (0073.jp2)
  21. 3.5 Newton法による逆キネマティクスの解法 / p74 (0077.jp2)
  22. 3.6 多軸マニピュレータの運動制御 / p77 (0080.jp2)
  23. 3.7 軌道制御系の非干渉化に伴うロバスト安定性 / p83 (0086.jp2)
  24. 3.8 計算トルク法との比較 / p88 (0091.jp2)
  25. 3.9 あとがき / p94 (0097.jp2)
  26. 4 磁束オブザーバに基づく誘導機のロバスト制御 / p95 (0098.jp2)
  27. 4.1 まえがき / p95 (0098.jp2)
  28. 4.2 誘導機のベクトル制御系 / p96 (0099.jp2)
  29. 4.3 低感度磁束オブザーバの構成 / p99 (0102.jp2)
  30. 4.4 主なシミュレーション結果 / p107 (0110.jp2)
  31. 4.5 2次抵抗変動時の磁束フィードバックループのロバスト安定性 / p109 (0112.jp2)
  32. 4.6 すべり周波数制御形ベクトル制御系との比較 / p118 (0121.jp2)
  33. 4.7 実験 / p121 (0124.jp2)
  34. 4.8 あとがき / p126 (0129.jp2)
  35. 付録:定常トルク誤差の計算 / p128 (0131.jp2)
  36. 5 結言 / p130 (0133.jp2)
  37. 謝辞 / p133 (0136.jp2)
  38. 研究業績 / p134 (0137.jp2)
  39. 参考文献 / p137 (0140.jp2)
4アクセス

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000081761
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000081969
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000246075
  • データ提供元
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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