センサ情報に基づく自律型移動ロボットの行動制御に関する研究

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著者

    • 久保田, 孝 クボタ, タカシ

書誌事項

タイトル

センサ情報に基づく自律型移動ロボットの行動制御に関する研究

著者名

久保田, 孝

著者別名

クボタ, タカシ

学位授与大学

東京大学

取得学位

工学博士

学位授与番号

甲第9004号

学位授与年月日

1991-03-29

注記・抄録

博士論文

報告番号: 甲09004 ; 学位授与年月日: 1991-03-29 ; 学位の種別: 課程博士 ; 学位の種類: 工学博士 ; 学位記番号: 博工第2655号 ; 研究科・専攻: 工学系研究科電気工学専攻

目次

  1. 論文の要旨 / (0008.jp2)
  2. 目次 / p1 (0013.jp2)
  3. 1 序論 / p1 (0027.jp2)
  4. 1.1 本研究の背景 / p2 (0028.jp2)
  5. 1.2 本研究の目的 / p5 (0031.jp2)
  6. 1.3 本研究の概要 / p7 (0033.jp2)
  7. 1.4 本論文の構成 / p8 (0034.jp2)
  8. 2 ロボットとセンサ情報 / p11 (0037.jp2)
  9. 2.1 はじめに / p12 (0038.jp2)
  10. 2.2 ロボットシステム / p13 (0039.jp2)
  11. 2.3 移動ロボットシステム / p19 (0045.jp2)
  12. 2.4 移動ロボットにおける経路探索問題 / p23 (0049.jp2)
  13. 2.5 ビジョンベーストロボットシステム / p26 (0052.jp2)
  14. 2.6 センサ融合システム / p29 (0055.jp2)
  15. 3 視覚情報を用いた移動ロボットの経路探索 / p40 (0066.jp2)
  16. 3.1 はじめに / p41 (0067.jp2)
  17. 3.2 移動ロボットシステム / p42 (0068.jp2)
  18. 3.3 階層型経路探索法 / p45 (0071.jp2)
  19. 3.4 グローバルパスプラニング / p48 (0074.jp2)
  20. 3.5 障害物回避動作 / p53 (0079.jp2)
  21. 3.6 ローカルパスプラニング / p59 (0085.jp2)
  22. 3.7 ナビゲーション / p68 (0094.jp2)
  23. 3.8 3次元グラフィックスによるシミュレーション / p70 (0096.jp2)
  24. 3.9 実験による検証 / p77 (0103.jp2)
  25. 3.10 まとめ / p82 (0108.jp2)
  26. 4 センサの協調による移動ロボットのナビゲーション / p86 (0112.jp2)
  27. 4.1 はじめに / p87 (0113.jp2)
  28. 4.2 移動ロボットのビジュアルナビゲーション / p88 (0114.jp2)
  29. 4.3 日標追従動作 / p89 (0115.jp2)
  30. 4.4 障害物回避 / p96 (0122.jp2)
  31. 4.5 センサ情報処理 / p98 (0124.jp2)
  32. 4.6 視覚センサとレンジセンサとの協調 / p106 (0132.jp2)
  33. 4.7 環境に応じた行動パターンの生成の試み / p118 (0144.jp2)
  34. 4.8 移動障害物に関する考察 / p124 (0150.jp2)
  35. 4.9 実験による検討 / p125 (0151.jp2)
  36. 4.10 まとめ / p131 (0157.jp2)
  37. 5 動的環境における移動ロボットの行動制御 / p135 (0161.jp2)
  38. 5.1 はじめに / p136 (0162.jp2)
  39. 5.2 問題の設定 / p137 (0163.jp2)
  40. 5.3 視覚センサによる障害物の検出 / p139 (0165.jp2)
  41. 5.4 衝突危険度による状況判断 / p145 (0171.jp2)
  42. 5.5 移動経路の生成 / p154 (0180.jp2)
  43. 5.6 シミュレーション / p161 (0187.jp2)
  44. 5.7 画像雑音に対する考察 / p168 (0194.jp2)
  45. 5.8 他の手法との比較検討 / p172 (0198.jp2)
  46. 5.9 まとめ / p173 (0199.jp2)
  47. 6 結論 / p177 (0203.jp2)
  48. A マニピュレータのビジュアル制御 / p181 (0207.jp2)
  49. A.1 はじめに / p182 (0208.jp2)
  50. A.2 問題設定 / p183 (0209.jp2)
  51. A.3 位置・姿勢制御法 / p193 (0219.jp2)
  52. A.4 ニューラルネットワークシステム / p214 (0240.jp2)
  53. A.5 シミュレーション / p219 (0245.jp2)
  54. A.6 実験による検討 / p229 (0255.jp2)
  55. A.7 ビジュアル制御法に対する考察 / p235 (0261.jp2)
  56. A.8 まとめ / p247 (0273.jp2)
  57. 謝辞 / p251 (0277.jp2)
  58. 発表論文リスト / p253 (0279.jp2)
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キーワード

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000081762
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000081970
  • DOI(NDL)
  • 本文言語コード
    • jpn
  • NDL書誌ID
    • 000000246076
  • データ提供元
    • 機関リポジトリ
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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