A real-time system customized for dynamic control of revolute manipulator レボリュート型マニピュレータの動的制御のための実時間システムの開発

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著者

    • 黒木, 雅彦 クロキ, マサヒコ

書誌事項

タイトル

A real-time system customized for dynamic control of revolute manipulator

タイトル別名

レボリュート型マニピュレータの動的制御のための実時間システムの開発

著者名

黒木, 雅彦

著者別名

クロキ, マサヒコ

学位授与大学

東京大学

取得学位

工学博士

学位授与番号

甲第9030号

学位授与年月日

1991-03-29

注記・抄録

博士論文

目次

  1. Chapter1.INTRODUCTION / p1 (0004.jp2)
  2. 1.1 Robots in Nuclear Power Plants / p2 (0005.jp2)
  3. 1.2 Overview of This Thesis / p3 (0006.jp2)
  4. References / p10 (0013.jp2)
  5. Chapter2.DEVELOPMENT OF DIRECT-DRIVE REVOLUTE MANIPULATOR / p12 (0015.jp2)
  6. 2.1 Introduction / p13 (0016.jp2)
  7. 2.2 Improvement of Mechanical Design / p14 (0017.jp2)
  8. 2.3 Design of Real Time Control System / p15 (0018.jp2)
  9. References / p27 (0030.jp2)
  10. Chapter3.INVERSE DYNAMICS FOR DYNAMIC CONTROL / p28 (0031.jp2)
  11. 3.1 Introduction / p29 (0032.jp2)
  12. 3.2 L-E Formulations / p30 (0033.jp2)
  13. 3.3 Customization of N-E Equations / p31 (0034.jp2)
  14. 3.4 Parallelism / p37 (0040.jp2)
  15. 3.5 Implementation / p40 (0043.jp2)
  16. References / p47 (0050.jp2)
  17. Chapter4.FEEDBACK CONTROL FOR DISTRIBUTED SYSTEM / p48 (0051.jp2)
  18. 4.1 Introduction / p49 (0052.jp2)
  19. 4.2 Simulation Environment / p49 (0052.jp2)
  20. 4.3 Kinematics / p52 (0055.jp2)
  21. 4.4 P-D Control / p54 (0057.jp2)
  22. 4.5 Adaptive Control / p56 (0059.jp2)
  23. 4.6 Simulation Results / p64 (0067.jp2)
  24. References / p81 (0084.jp2)
  25. Chapter5.CONCLUSIONS / p83 (0086.jp2)
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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000081788
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000081996
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000246102
  • データ提供元
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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