水中ビークルの位置および姿勢の自動制御に関する研究
Access this Article
Search this Article
Author
Bibliographic Information
- Title
-
水中ビークルの位置および姿勢の自動制御に関する研究
- Author
-
隆杉, 憲行
- Author(Another name)
-
タカスギ, ノリユキ
- University
-
東京大学
- Types of degree
-
工学博士
- Grant ID
-
乙第9680号
- Degree year
-
1990-04-13
Note and Description
博士論文
Table of Contents
- 目次 / (0003.jp2)
- まえがき / p1 (0004.jp2)
- 第1章 制御系の線形化 / p3 (0005.jp2)
- 1-1 エフェクタ効果の線形化と非連成化 / p4 (0006.jp2)
- 1-2 船体応答特性､エフェクタ応答特性の線形近似 / p13 (0010.jp2)
- 第2章 位置､姿勢制御系の線形設計法 / p36 (0022.jp2)
- 2-1 レートループの設計 / p36 (0022.jp2)
- 2-2 ポジションループの設計 / p43 (0025.jp2)
- 第3章 線形制御系の性能の推定と評価 / p47 (0027.jp2)
- 3-1 目標値に対する定常特性､過渡特性の推定と評価 / p47 (0027.jp2)
- 3-2 外乱に対する定常特性､周波数特性の推定と評価 / p58 (0033.jp2)
- 3-3 ノイズに対する定常特性､周波数特性の推定と評価 / p62 (0035.jp2)
- 第4章 その他の非線形要素の考察 / p67 (0037.jp2)
- 4-1 エフェクタの飽和要素の制御系の安定性に及ぼす影響 / p67 (0037.jp2)
- 4-2 エフェクタの不感帯の制御系の安定性に及ぼす影響 / p70 (0039.jp2)
- 第5章 水中ビークルへの適用例 / p73 (0040.jp2)
- 5-1 実験艇の概要 / p73 (0040.jp2)
- 5-2 制御仕様､使用センサー､エフェクタの要目等 / p76 (0042.jp2)
- 5-3 位置および姿勢の自動制御系の設計 / p83 (0045.jp2)
- 5-4 電子計算機シミュレーションによる確認 / p96 (0058.jp2)
- 5-5 実船試験結果 / p119 (0079.jp2)
- 第6章 考察 / p130 (0091.jp2)
- 6-1 エフェクタ効果の線形化 / p130 (0091.jp2)
- 6-2 線形設計法の適用性 / p133 (0093.jp2)
- 6-3 線形制御系の性能推定法の適用性 / p137 (0095.jp2)
- むすび / p142 (0097.jp2)
- 付録I 実験艇の線形制御系としての性能の推定 / p143 (0099.jp2)
- 付録II 水中ビークルの三次元運動方程式と係数 / p172 (0114.jp2)
- 付録III 実験艇の電子計算機によるシミュレーション結果 / p228 (0142.jp2)
- 付録IV 実験艇の実船試験結果 / p241 (0166.jp2)
- 参考文献 / p254 (0203.jp2)