多面体全体形状の視覚認識およびロボット制御への応用に関する研究
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著者
書誌事項
- タイトル
-
多面体全体形状の視覚認識およびロボット制御への応用に関する研究
- 著者名
-
金子, 俊一
- 著者別名
-
カネコ, シュンイチ
- 学位授与大学
-
東京大学
- 取得学位
-
工学博士
- 学位授与番号
-
乙第9711号
- 学位授与年月日
-
1990-05-17
注記・抄録
博士論文
目次
- 目次 / (0003.jp2)
- 第1章 序論 / p1 (0004.jp2)
- 1.1 本研究の目的 / p1 (0004.jp2)
- 1.2 関連研究のまとめ / p5 (0006.jp2)
- 1.3 本論文の構成 / p9 (0008.jp2)
- 第2章 基本的アプローチ / p11 (0009.jp2)
- 2.1 前提およびアプローチの概要 / p11 (0009.jp2)
- 2.2 成果の概要 / p15 (0011.jp2)
- 第3章 直接像および鏡像を利用したステレオ撮像による位置計算法 / p17 (0012.jp2)
- 3.1 概要 / p17 (0012.jp2)
- 3.2 特徴点の位置計算の定式化 / p18 (0013.jp2)
- 3.3 対応点探索問題に関する考察 / p23 (0015.jp2)
- 3.4 隠れ面上にある特徴点の位置計算 / p25 (0016.jp2)
- 3.5 座標変換行列の変換 / p31 (0019.jp2)
- 3.6 実験 / p33 (0020.jp2)
- 3.7 まとめ / p40 (0024.jp2)
- 第4章 多視野のステレオ画像対を利用した多面体物体の認識 / p41 (0024.jp2)
- 4.1 概要 / p41 (0024.jp2)
- 4.2 特徴点の位置計算の定式化 / p43 (0025.jp2)
- 4.3 回転角度の設定 / p47 (0027.jp2)
- 4.4 画像処理およびグラフの生成 / p49 (0028.jp2)
- 4.5 対応点探索のための処理 / p59 (0033.jp2)
- 4.6 全体形状の再構成 / p63 (0035.jp2)
- 4.7 実験 / p70 (0039.jp2)
- 4.8 まとめ / p78 (0043.jp2)
- 第5章 視覚認識を利用したロボットアームの制御 / p79 (0043.jp2)
- 5.1 概要 / p79 (0043.jp2)
- 5.2 視覚的捕捉 / p84 (0046.jp2)
- 5.3 対象物の認識 / p90 (0049.jp2)
- 5.4 対象物の把握 / p106 (0057.jp2)
- 5.5 実験 / p112 (0060.jp2)
- 5.6 まとめ / p124 (0066.jp2)
- 第6章 提案した視覚認識法の評価 / p125 (0066.jp2)
- 6.1 問題点と解決の見通し / p125 (0066.jp2)
- 6.2 ステレオ撮像による位置計算法の比較･評価の方法 / p128 (0068.jp2)
- 6.3 計算精度の検討 / p133 (0070.jp2)
- 6.4 まとめ / p143 (0075.jp2)
- 第7章 結論 / p144 (0076.jp2)
- 7.1 本研究の成果 / p144 (0076.jp2)
- 7.2 今後の課題 / p147 (0077.jp2)
- 謝辞 / p149 (0078.jp2)
- 参考文献 / p150 (0079.jp2)
