鋳仕上ロボットの研究

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著者

    • 野田, 敦彦 ノダ, アツヒコ

書誌事項

タイトル

鋳仕上ロボットの研究

著者名

野田, 敦彦

著者別名

ノダ, アツヒコ

学位授与大学

東京大学

取得学位

工学博士

学位授与番号

乙第9832号

学位授与年月日

1990-09-19

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 「目次」 / p1 (0002.jp2)
  2. 論文の要旨と構成 / p1 (0004.jp2)
  3. [1]研究の対象と目標 / p1 (0004.jp2)
  4. [2]人手による鋳仕上の調査 / p2 (0005.jp2)
  5. [3]マニプレータによる鋳仕上 / p3 (0005.jp2)
  6. [4]プレイバック形ロボットによる鋳仕上 / p4 (0006.jp2)
  7. [5]鋳仕上ロボットのセンサと制御 / p5 (0006.jp2)
  8. [6]鋳仕上ロボットの実用化 / p6 (0007.jp2)
  9. [7]残された課題とその解決 / p7 (0007.jp2)
  10. 第1章 研究の対象と目標 / 1-1 / (0008.jp2)
  11. 1.1 鋳物 / 1-1 / (0008.jp2)
  12. 1.2 鋳バリ等 / 1-2 / (0009.jp2)
  13. 1.3 鋳仕上作業 / 1-5 / (0010.jp2)
  14. 1.4 工作法 / 1-7 / (0011.jp2)
  15. 1.5 作業環境 / 1-9 / (0012.jp2)
  16. 1.6 鋳仕上の自動化 / 1-13 / (0014.jp2)
  17. 1.7 自動化の目標 / 1-15 / (0015.jp2)
  18. 1.8 研究の過程 / 1-18 / (0017.jp2)
  19. 1.9 第1章の文献 / 1-19 / (0017.jp2)
  20. 第2章 人手による鋳仕上の調査 / 2-1 / (0018.jp2)
  21. 2.1 従来の調査 / 2-1 / (0018.jp2)
  22. 2.2 作業負荷の聞き取り調査 / 2-7 / (0021.jp2)
  23. 2.3 工具に働くワークの反力 / 2-11 / (0023.jp2)
  24. 2.4 工具の振動 / 2-16 / (0026.jp2)
  25. 2.5 工具の運行速度 / 2-20 / (0028.jp2)
  26. 2.6 第2章の結論 / 2-21 / (0028.jp2)
  27. 2.7 第2章の文献 / 2-22 / (0029.jp2)
  28. 第3章 マニプレータによる鋳仕上 / 3-1 / (0029.jp2)
  29. 3.1 従来の鋳仕上用マニプレーク / 3-1 / (0029.jp2)
  30. 3.2 機械の操作における人間要素 / 3-4 / (0031.jp2)
  31. 3.3 マスタ・スレーブの操作性 / 3-7 / (0032.jp2)
  32. 3.4 バイラテラル・マニプレータによる切除 / 3-13 / (0035.jp2)
  33. 3.5 バイラテラル・マニプレータに対する機能の付加 / 3-16 / (0037.jp2)
  34. 3.6 マニプレー夕の高機能化 / 3-17 / (0037.jp2)
  35. 3.7 第3章の結論 / 3-20 / (0039.jp2)
  36. 3.8 第3章の文献 / 3-21 / (0039.jp2)
  37. 第4章 プレイバック形ロボットによる鋳仕上 / 4-1 / (0040.jp2)
  38. 4.1 従来の研究 / 4-1 / (0040.jp2)
  39. 4.2 鋳仕上ロボットの試作 / 4-4 / (0042.jp2)
  40. 4.3 力・位置のハイブリッド制御 / 4-6 / (0043.jp2)
  41. 4.4 オンライン教示 / 4-10 / (0045.jp2)
  42. 4.5 ディジタイザによるオフライン教示 / 4-13 / (0046.jp2)
  43. 4.6 鋳仕上用ソフトウェア / 4-15 / (0047.jp2)
  44. 4.7 本体とアームの強度と鋼性 / 4-21 / (0050.jp2)
  45. 4.8 第4章の結論 / 4-24 / (0052.jp2)
  46. 4.9 第4章の文献 / 4-26 / (0053.jp2)
  47. 第5章 鋳仕上ロボットのセンサと制御 / 5-1 / (0054.jp2)
  48. 5.1 従来の技術 / 5-1 / (0054.jp2)
  49. 5.2 課題 / 5-4 / (0056.jp2)
  50. 5.3 ワーク・センサ / 5-6 / (0057.jp2)
  51. 5.4 反カセンサ / 5-11 / (0059.jp2)
  52. 5.5 切除モニタ / 5-13 / (0060.jp2)
  53. 5.6 Variable structure System(VSS)制御 / 5-16 / (0062.jp2)
  54. 5.7 シミュレーション / 5-19 / (0063.jp2)
  55. 5.8 自動切除の実験 / 5-23 / (0065.jp2)
  56. 5.9 第5章の結論 / 5-26 / (0067.jp2)
  57. 5.10 第5章の文献 / 5-27 / (0067.jp2)
  58. 第6章 鋳仕上ロボットの実用化 / 6-1 / (0068.jp2)
  59. 6.1 課題 / 6-1 / (0068.jp2)
  60. 6.2 実用化の方針 / 6-4 / (0070.jp2)
  61. 6.3 プロセッサ / 6-7 / (0071.jp2)
  62. 6.4 本体・アーム / 6-10 / (0073.jp2)
  63. 6.5 データベース / 6-13 / (0074.jp2)
  64. 6.6 周辺機器 / 6-16 / (0076.jp2)
  65. 6.7 安全対策 / 6-18 / (0077.jp2)
  66. 6.8 信頼性 / 6-21 / (0078.jp2)
  67. 6.9 実例(1)―鋳鉄ケースの鋳仕上― / 6-24 / (0080.jp2)
  68. 6.10 実例(2)―アルミホイルの仕上― / 6-26 / (0081.jp2)
  69. 6.11 第6章の結論 / 6-29 / (0082.jp2)
  70. 6.12 第6章の文献 / 6-31 / (0083.jp2)
  71. 第7章 残された課題とその解決 / 7-1 / (0084.jp2)
  72. 7.1 鋳仕上以外の人手作業の研究結果の利用人手に似た方式 / 7-1 / (0084.jp2)
  73. 7.2 コンピュータの介入によるマニプレータの操作性の向上 / 7-3 / (0085.jp2)
  74. 7.3 力・位置のハイブリッド制御の高度化 / 7-4 / (0086.jp2)
  75. 7.4 オートスキャナによるオフライン教示 / 7-6 / (0087.jp2)
  76. 7.5 内界センサの誤動作の防止 / 7-7 / (0087.jp2)
  77. 7.6 視覚センサによるワーク,バリおよび周辺の認識 / 7-8 / (0088.jp2)
  78. 7.7 音声によるロボットの操作 / 7-9 / (0088.jp2)
  79. 7.8 非接触式のエンドエフェクタの制御 / 7-10 / (0089.jp2)
  80. 7.9 ワークステーション上での教示軌跡の作成 / 7-12 / (0090.jp2)
  81. 7.10 本研究の結果の他の分野への応用 / 7-13 / (0090.jp2)
  82. 7.11 鋳バリ等の発生の抑制と制御 / 7-16 / (0092.jp2)
  83. 7.12 第7章の結論 / 7-17 / (0092.jp2)
  84. 7.13 第7章の文献 / 7-19 / (0093.jp2)
  85. 結び / 結-1 / (0094.jp2)
  86. 謝辞 / 巻末 / (0096.jp2)
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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000083159
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000083369
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000247473
  • データ提供元
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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