先端に弾性部を有する複数のマニピュレータの協調制御

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著者

    • 大隅, 久, 1962- オオスミ, ヒサシ

書誌事項

タイトル

先端に弾性部を有する複数のマニピュレータの協調制御

著者名

大隅, 久, 1962-

著者別名

オオスミ, ヒサシ

学位授与大学

東京大学

取得学位

工学博士

学位授与番号

乙第10019号

学位授与年月日

1991-02-14

注記・抄録

博士論文

報告番号: 乙10019 ; 学位授与年月日: 1991-02-14 ; 学位の種別: 論文博士 ; 学位の種類: 工学博士 ; 学位記番号: 第10019号 ; 研究科・専攻: 工学系研究科精密機械工学専攻

目次

  1. 《目次》 / (0003.jp2)
  2. 1.序論 / p1 (0005.jp2)
  3. 1.1 序 / p3 (0007.jp2)
  4. 1.2 協調制御技術の概要 / p10 (0014.jp2)
  5. 1.3 研究の目的 / p14 (0018.jp2)
  6. 1.4 論文の構成 / p15 (0019.jp2)
  7. 2.協調制御系の運動学 / p17 (0021.jp2)
  8. 2.1 はじめに / p19 (0023.jp2)
  9. 2.2 剛性行列に基づいた剛体空間、弾性体空間への分離 / p21 (0025.jp2)
  10. 2.3 協調系の運動学 / p31 (0035.jp2)
  11. 2.4 協調系の逆運動学 / p44 (0048.jp2)
  12. 2.5 まとめ / p47 (0051.jp2)
  13. 3.動力学を考慮した協調制御系の設計 / p48 (0052.jp2)
  14. 3.1 はじめに / p50 (0054.jp2)
  15. 3.2 協調制御手法の考察 / p53 (0057.jp2)
  16. 3.3 対象物の目標軌道 / p61 (0065.jp2)
  17. 3.4 各マニピュレータへの力の配分 / p67 (0071.jp2)
  18. 3.5 剛体マニピュレータにおける協調制御系 / p73 (0077.jp2)
  19. 3.6 剛性行列を考慮したマニピュレータの協調制御系の設計 / p77 (0081.jp2)
  20. 3.7 剛性行列を考慮したマニピュレータの協調制御シミュレーション / p83 (0087.jp2)
  21. 3.8 まとめ / p107 (0111.jp2)
  22. 4.低剛性アーム協調制御実験 / p108 (0112.jp2)
  23. 4.1 はじめに / p110 (0114.jp2)
  24. 4.2 低剛性アーム協調モデルの設定 / p111 (0115.jp2)
  25. 4.3 対象物の運動に必要な力と拘束条件 / p112 (0116.jp2)
  26. 4.4 協調制御系の設計 / p115 (0119.jp2)
  27. 4.5 実験システム / p118 (0122.jp2)
  28. 4.6 制御実験 / p134 (0138.jp2)
  29. 4.7 まとめ / p150 (0154.jp2)
  30. 5.産業用ロボットを利用した協調制御系の構成法 / p151 (0155.jp2)
  31. 5.1 はじめに / p153 (0157.jp2)
  32. 5.2 協調システムの構成法 / p155 (0159.jp2)
  33. 5.3 位置制御コントローラを利用した制御手法 / p158 (0162.jp2)
  34. 5.4 まとめ / p163 (0167.jp2)
  35. 6.クレーンとロボットの協調制御システム / p164 (0168.jp2)
  36. 6.1 はじめに / p166 (0170.jp2)
  37. 6.2 クレーン、 ロボット協調システムの構成 / p168 (0172.jp2)
  38. 6.3 クレーンとロボットの協調制御による搬送 / p170 (0174.jp2)
  39. 6.4 懸垂物の姿勢制御実験 / p189 (0193.jp2)
  40. 6.5 まとめ / p208 (0212.jp2)
  41. 7.結論と今後の展望 / p209 (0213.jp2)
  42. 7.1 結論 / p211 (0215.jp2)
  43. 7.2 今後の展望 / p214 (0218.jp2)
  44. 謝辞 / p215 (0219.jp2)
  45. 参考文献 / p218 (0222.jp2)
  46. 研究業績書 / p235 (0239.jp2)
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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000083346
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000001012454
  • DOI(NDL)
  • 本文言語コード
    • jpn
  • NDL書誌ID
    • 000000247660
  • データ提供元
    • 機関リポジトリ
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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