人間型脚ロボットの瞬発的駆動
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Bibliographic Information
- Title
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人間型脚ロボットの瞬発的駆動
- Author
-
磯崎, 芳史
- Author(Another name)
-
イソザキ, ヨシフミ
- University
-
東京農工大学
- Types of degree
-
工学博士
- Grant ID
-
甲第13号
- Degree year
-
1992-03-25
Note and Description
博士論文
Table of Contents
- 目次 / (0004.jp2)
- 第1章 序論 / p1 (0006.jp2)
- 1.1 本研究の目的 / p1 (0006.jp2)
- 1.2 本研究の背景 / p2 (0007.jp2)
- 1.3 本論文の構成 / p3 (0007.jp2)
- 第2章 関連研究の展望 / p6 (0009.jp2)
- 2.1 概要 / p6 (0009.jp2)
- 2.2 二脚歩行ロボット / p6 (0009.jp2)
- 2.3 跳躍ロボット / p10 (0011.jp2)
- 2.4 マニピュレータにおけるカフィードバック制御 / p12 (0012.jp2)
- 2.5 筋運動制御機構とそのモデル化 / p15 (0014.jp2)
- 2.6 まとめ / p21 (0017.jp2)
- 第3章 瞬発的動作と瞬発的駆動に関するアクチュエータの比較 / p22 (0017.jp2)
- 3.1 概要 / p22 (0017.jp2)
- 3.2 瞬発的動作の例示 / p22 (0017.jp2)
- 3.3 瞬発的駆動の評価方法 / p26 (0019.jp2)
- 3.4 パワーレートによるアクチュエータの評価 / p27 (0020.jp2)
- 3.5 パワーレートによるDCモータと空気圧シリンダの比較 / p30 (0021.jp2)
- 3.6 人間の筋肉とアクチュエータの比較 / p33 (0023.jp2)
- 3.7 まとめ / p33 (0023.jp2)
- 第4章 小型DCモータの連続定格外駆動 / p35 (0024.jp2)
- 4.1 概要 / p35 (0024.jp2)
- 4.2 電機子電流と温度上昇 / p35 (0024.jp2)
- 4.3 電流制御による膝関節駆動 / p39 (0026.jp2)
- 4.4 まとめ / p44 (0029.jp2)
- 第5章 空気圧アクチュエータによるスティフネス制御 / p46 (0030.jp2)
- 5.1 概要 / p46 (0030.jp2)
- 5.2 空気圧アクチュエータの駆動方式 / p46 (0030.jp2)
- 5.3 0N-OFF弁によるスティフネス制御 / p47 (0031.jp2)
- 5.4 圧力比例弁によるスティフネス制御 / p54 (0034.jp2)
- 5.5 2関節脚モデルのスティフネス制御 / p58 (0036.jp2)
- 5.6 まとめ / p69 (0042.jp2)
- 第6章 人間型脚ロボットの瞬発的駆動 / p71 (0043.jp2)
- 6.1 概要 / p71 (0043.jp2)
- 6.2 人間型脚ロボットの構成 / p71 (0043.jp2)
- 6.3 運動方程式の導出 / p76 (0046.jp2)
- 6.4 立上がり動作及び垂直跳びのモデル化 / p79 (0047.jp2)
- 6.5 動作時の関節トルクの算出 / p81 (0048.jp2)
- 6.6 脚ロボットの駆動実験 / p83 (0049.jp2)
- 6.7 スティフネス制御 / p93 (0054.jp2)
- 6.8 まとめ / p100 (0058.jp2)
- 第7章 結論 / p103 (0059.jp2)
- 謝辞 / p105 (0060.jp2)
- 参考文献 / p106 (0061.jp2)
- 用語説明 / p111 (0064.jp2)