節体幹型移動ロボットの不整地走行制御に関する研究

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著者

    • 森島, 昭男 モリシマ, アキオ

書誌事項

タイトル

節体幹型移動ロボットの不整地走行制御に関する研究

著者名

森島, 昭男

著者別名

モリシマ, アキオ

学位授与大学

東京工業大学

取得学位

工学博士

学位授与番号

甲第2438号

学位授与年月日

1992-03-26

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 論文目録 / (0002.jp2)
  2. 目次 / p1 (0004.jp2)
  3. 第1章 序論 / p1 (0007.jp2)
  4. 1-1.本研究の背景と目的 / p1 (0007.jp2)
  5. 1-2.本論文の構成と概要 / p2 (0008.jp2)
  6. 第2章 節体幹型移動ロボットの概要 / p4 (0011.jp2)
  7. 2-1.まえがき / p4 (0011.jp2)
  8. 2-2.節体幹形態の導入 / p6 (0013.jp2)
  9. 2-3.節体幹型移動ロボットの第1次試作機 / p13 (0020.jp2)
  10. 2-4.節体幹型移動ロボットの第2次試作機KR-II / p17 (0024.jp2)
  11. 2-5.基本動作実験 / p40 (0047.jp2)
  12. 2-6.第2章の結論 / p40 (0047.jp2)
  13. 第3章 不整地適応走行のための運動制御 / p46 (0054.jp2)
  14. 3-1.まえがき / p46 (0054.jp2)
  15. 3-2.姿勢制御 / p48 (0056.jp2)
  16. 3-3.力制御 / p57 (0065.jp2)
  17. 3-4.インピーダンス制御 / p63 (0071.jp2)
  18. 3-5.実機モデルによる走行実験 / p72 (0080.jp2)
  19. 3-6.第3章の結論 / p79 (0087.jp2)
  20. 第4章 不整地適応走行のための予測的運動制御 / p82 (0091.jp2)
  21. 4-1.まえがき / p82 (0091.jp2)
  22. 4-2.予測的制御のための厳密解の誘導 / p83 (0092.jp2)
  23. 4-3.予測的制御のための近似解の誘導 / p94 (0103.jp2)
  24. 4-4.実機モデルによる走行実験 / p97 (0106.jp2)
  25. 4-5.第4章の結論 / p97 (0106.jp2)
  26. 第5章 結論 / p101 (0111.jp2)
  27. 5-1.本論文の結論 / p101 (0111.jp2)
  28. 5-2.本研究に関する今後の課題 / p102 (0112.jp2)
  29. 5-3.謝辞 / p103 (0113.jp2)
  30. 参考文献 / p104 (0114.jp2)
  31. 研究業績 / p107 (0117.jp2)
1アクセス

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000088372
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000088591
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000252686
  • データ提供元
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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