ロボット用6自由度ダイレクトドライブ手首関節機構に関する研究

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Author

    • 藤本, 憲司 フジモト, ケンジ

Bibliographic Information

Title

ロボット用6自由度ダイレクトドライブ手首関節機構に関する研究

Author

藤本, 憲司

Author(Another name)

フジモト, ケンジ

University

神戸大学

Types of degree

学術博士

Grant ID

甲第1084号

Degree year

1992-03-31

Note and Description

博士論文

Table of Contents

  1. 目次 / p1 (0003.jp2)
  2. はじめに / p1 (0005.jp2)
  3. I 6自由度ダイレクトドライブ手首関節の設計と位置制御 / p3 (0006.jp2)
  4. 1 緒論 / p5 (0007.jp2)
  5. 1.1 6自由度ダイレクトドライブ手首関節の必要性とそれに適した機構 / p5 (0007.jp2)
  6. 1.2 従来の研究および問題点 / p6 (0008.jp2)
  7. 1.3 第I部の構成および内容 / p7 (0008.jp2)
  8. 2 6自由度ダイレクトドライブ手首関節の設計 / p9 (0009.jp2)
  9. 2.1 概要 / p9 (0009.jp2)
  10. 2.2 手首関節の可動範囲の解析 / p10 (0010.jp2)
  11. 2.3 手首関節の操作力の解析 / p21 (0015.jp2)
  12. 2.4 まとめ / p28 (0019.jp2)
  13. 3 簡略化モデルによる6自由度ダイレクトドライブ手首関節の位置制御 / p31 (0020.jp2)
  14. 3.1 概要 / p31 (0020.jp2)
  15. 3.2 実験装置の構成 / p31 (0020.jp2)
  16. 3.3 6自由度ダイレクトドライブ手首関節の解析モデル / p33 (0021.jp2)
  17. 3.4 PID調節計による位置制御系の構成 / p38 (0024.jp2)
  18. 3.5 空気圧アクチュエータに対するシミュレーションおよび実験 / p40 (0025.jp2)
  19. 3.6 6自由度ダイレクトドライブ手首関節に対する実験および考察 / p41 (0025.jp2)
  20. 3.7 まとめ / p49 (0029.jp2)
  21. 4 結論 / p51 (0030.jp2)
  22. II 6自由度ダイレクトドライブ手首関節の制御上の問題点とその対策 / p53 (0031.jp2)
  23. 5 緒論 / p55 (0032.jp2)
  24. 5.1 6自由度ダイレクトドライブ手首関節の制御上の問題点 / p55 (0032.jp2)
  25. 5.2 第II部の構成および内容 / p56 (0033.jp2)
  26. 6 タイム･ディレイ･コントロール(TDC)による空気圧サーボ系の特性改善 / p59 (0034.jp2)
  27. 6.1 概要 / p59 (0034.jp2)
  28. 6.2 実験装置の構成 / p59 (0034.jp2)
  29. 6.3 空気圧駆動系のモデル / p60 (0035.jp2)
  30. 6.4 TDCの構成 / p64 (0037.jp2)
  31. 6.5 シミュレーションおよび考察 / p68 (0039.jp2)
  32. 6.6 実験および考察 / p71 (0040.jp2)
  33. 6.7 まとめ / p74 (0042.jp2)
  34. 7 非干渉化の解析を行うための手首関節の完全な運動方程式の導出 / p81 (0045.jp2)
  35. 7.1 概要 / p81 (0045.jp2)
  36. 7.2 手首関節の解析モデル / p81 (0045.jp2)
  37. 7.3 関節構成要素の位置､姿勢､速度および角速度 / p83 (0046.jp2)
  38. 7.4 ラグランジュ法による運動方程式の導出 / p94 (0052.jp2)
  39. 7.5 まとめ / p109 (0059.jp2)
  40. 8 手首関節の運動方程式の解析と運動方向における非干渉化に関する考察 / p111 (0060.jp2)
  41. 8.1 概要 / p111 (0060.jp2)
  42. 8.2 手首関節の運動方程式における慣性項と重力項の解析の重要性 / p111 (0060.jp2)
  43. 8.3 運動方程式における上部円板の運動による慣性項の解析 / p113 (0061.jp2)
  44. 8.4 運動方程式における重力項の解析 / p120 (0065.jp2)
  45. 8.5 手首関節の運動方向における非干渉化に関する考察 / p122 (0066.jp2)
  46. 8.6 まとめ / p133 (0071.jp2)
  47. 9 結論 / p135 (0072.jp2)
  48. 参考文献 / p137 (0073.jp2)
  49. 本論文に関連する論文･講演 / p143 (0076.jp2)
  50. 謝辞 / p151 (0080.jp2)
  51. A 6自由度ダイレクトドライブ手首関節の完全な運動方程式の導出の詳細 / p153 (0081.jp2)
  52. A.1 演算記号の定義 / p153 (0081.jp2)
  53. A.2 関節構成要素の位置､姿勢､速度および角速度 / p155 (0082.jp2)
  54. A.3 ラグランジュ法による運動方程式の導出 / p157 (0083.jp2)
10access

Codes

  • NII Article ID (NAID)
    500000088764
  • NII Author ID (NRID)
    • 8000000088983
  • DOI(NDL)
  • NDLBibID
    • 000000253078
  • Source
    • NDL ONLINE
    • NDL Digital Collections

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