ロボットマニピュレータ機構の運動学的・動力学的特性解析に関する基礎的研究

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著者

    • 田所, 諭, 1960- タドコロ, サトシ

書誌事項

タイトル

ロボットマニピュレータ機構の運動学的・動力学的特性解析に関する基礎的研究

著者名

田所, 諭, 1960-

著者別名

タドコロ, サトシ

学位授与大学

神戸大学

取得学位

工学博士

学位授与番号

乙第1581号

学位授与年月日

1991-10-07

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 目次 / p1 (0003.jp2)
  2. はじめに / p1 (0005.jp2)
  3. I マニピュレータの特異点問題と器用さの評価 / p3 (0006.jp2)
  4. 第I部で用いる記号 / p5 (0007.jp2)
  5. 1 緒論 / p9 (0009.jp2)
  6. 1.1 マニピュレータの特異点問題 / p9 (0009.jp2)
  7. 1.2 マニピュレータの器用さに関する評価 / p15 (0012.jp2)
  8. 1.3 第I部の構成 / p16 (0013.jp2)
  9. 2 確率的特異性指標 / p19 (0014.jp2)
  10. 2.1 概要 / p19 (0014.jp2)
  11. 2.2 エンドエフェクタ速度の誤差 / p19 (0014.jp2)
  12. 2.3 エンドエフェクタ動作の確率的解釈 / p23 (0016.jp2)
  13. 2.4 確率的特異性指標 / p29 (0019.jp2)
  14. 2.5 2自由度マニピュレータへの適用 / p38 (0024.jp2)
  15. 2.6 まとめ / p40 (0025.jp2)
  16. 3 確率的可操作度 / p43 (0026.jp2)
  17. 3.1 概要 / p43 (0026.jp2)
  18. 3.2 これまでの操作性評価指標 / p43 (0026.jp2)
  19. 3.3 関節速度に基づく操作性の評価 / p48 (0029.jp2)
  20. 3.4 平均値と確率的解釈に基づく評価 / p50 (0030.jp2)
  21. 3.5 確率的可操作度 / p52 (0031.jp2)
  22. 3.6 2自由度、3自由度、6自由度マニピュレータへの適用 / p56 (0033.jp2)
  23. 3.7 まとめ / p71 (0040.jp2)
  24. 4 確率的動的可操作度 / p73 (0041.jp2)
  25. 4.1 概要 / p73 (0041.jp2)
  26. 4.2 これまでの動的操作性評価指標 / p73 (0041.jp2)
  27. 4.3 関節トルクの平均値に基づく動的操作性の評価 / p78 (0044.jp2)
  28. 4.4 確率的動的可操作度 / p80 (0045.jp2)
  29. 4.5 2自由度、3自由度マニピュレータへの適用 / p86 (0048.jp2)
  30. 4.6 まとめ / p98 (0054.jp2)
  31. 5 結論 / p103 (0056.jp2)
  32. II 産業用マニピュレータの振動シミュレーション / p105 (0057.jp2)
  33. 第II部で用いる記号 / p107 (0058.jp2)
  34. 6 緒論 / p111 (0060.jp2)
  35. 6.1 マニピュレータの振動問題 / p111 (0060.jp2)
  36. 6.2 振動問題に関するこれまでの研究 / p112 (0061.jp2)
  37. 6.3 本研究の目的と第II部の構成 / p115 (0062.jp2)
  38. 7 逆動力学シミュレーション / p117 (0063.jp2)
  39. 7.1 概要 / p117 (0063.jp2)
  40. 7.2 関節変形モデル / p117 (0063.jp2)
  41. 7.3 運動方程式 / p121 (0065.jp2)
  42. 7.4 逆動力学問題の解法 / p128 (0069.jp2)
  43. 7.5 6自由度マニピュレータへの適用 / p134 (0072.jp2)
  44. 7.6 まとめ / p140 (0075.jp2)
  45. 8 順動力学シミュレーション / p143 (0076.jp2)
  46. 8.1 概要 / p143 (0076.jp2)
  47. 8.2 マニピュレータのモデルと運動方程式 / p143 (0076.jp2)
  48. 8.3 順動力学問題の解法 / p147 (0078.jp2)
  49. 8.4 各軸独立にPD制御された6自由度マニピュレータへの適用 / p150 (0080.jp2)
  50. 8.5 まとめ / p157 (0083.jp2)
  51. 9 閉リンクマニピュレータのための順動力学シミュレーション / p159 (0084.jp2)
  52. 9.1 概要 / p159 (0084.jp2)
  53. 9.2 マニピュレータのモデルと運動方程式 / p159 (0084.jp2)
  54. 9.3 順動力学問題の解法 / p167 (0088.jp2)
  55. 9.4 3自由度閉リンクマニピュレータへの適用 / p171 (0090.jp2)
  56. 9.5 まとめ / p178 (0094.jp2)
  57. 10 結論 / p179 (0094.jp2)
  58. 参考文献 / p181 (0095.jp2)
  59. 本論文に関連する論文・講演 / p189 (0099.jp2)
  60. 謝辞 / p197 (0103.jp2)
9アクセス

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000088838
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000986004
  • DOI(NDL)
  • 本文言語コード
    • jpn
  • NDL書誌ID
    • 000000253152
  • データ提供元
    • 機関リポジトリ
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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