部品給配ロボットに関する研究

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著者

    • 李, 沢群 リ, テククン

書誌事項

タイトル

部品給配ロボットに関する研究

著者名

李, 沢群

著者別名

リ, テククン

学位授与大学

金沢大学

取得学位

工学博士

学位授与番号

甲第1066号

学位授与年月日

1991-09-28

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 本論文の中で使用する主な記号 / p1 (0006.jp2)
  2. 1.序論 / p1 (0009.jp2)
  3. 1.1 本研究の研究背景と目的 / p1 (0009.jp2)
  4. 1.2 本研究の構成 / p7 (0015.jp2)
  5. 2.部品給配ロボットの概念と基本的構造 / p10 (0018.jp2)
  6. 2.1 緒言 / p10 (0018.jp2)
  7. 2.2 部品給配ロボットを含むシステムの構成 / p12 (0020.jp2)
  8. 2.3 部品給配ロボットの基本骨格 / p13 (0021.jp2)
  9. 2.4 アーム系における重量バランス設計 / p16 (0024.jp2)
  10. 2.5 部品給配最適化のための構造設計 / p21 (0029.jp2)
  11. 2.6 ウォームギアを用いた関節の構造 / p23 (0031.jp2)
  12. 2.7まとめ / p27 (0035.jp2)
  13. 3.部品給配ロボットの基本特性の解析 / p29 (0037.jp2)
  14. 3.1 緒言 / p29 (0037.jp2)
  15. 3.2 部品給配ロボットの座標系と運動変換式 / p30 (0038.jp2)
  16. 3.3 部品給配ロボットの運動方程式 / p39 (0047.jp2)
  17. 3.4 アーム形の重量バランスによる運動方程式の線形化 / p44 (0052.jp2)
  18. 3.5 まとめ / p52 (0060.jp2)
  19. 4.部品給配ロボットにおけるPTP制御について / p53 (0061.jp2)
  20. 4.1 緒言 / p53 (0061.jp2)
  21. 4.2 最小移動量パス / p55 (0063.jp2)
  22. 4.3 部品給配ロボットにおけるPTP運動性能の評価 / p68 (0076.jp2)
  23. 4.4 部品給配ロボットにおける運動補償 / p78 (0086.jp2)
  24. 4.5 部品給配ロボットにおける最短時間制御 / p83 (0091.jp2)
  25. 4.6 まとめ / p95 (0103.jp2)
  26. 5.部品給配ロボットにおけるCP制御について / p97 (0105.jp2)
  27. 5.1 緒言 / p97 (0105.jp2)
  28. 5.2 部品給配ロボットにおけるCP運動性能の評価 / p99 (0107.jp2)
  29. 5.3 ロボットのCP運動の評価 / p111 (0119.jp2)
  30. 5.4 アーム系の特異姿勢を通るCP制御への対策 / p120 (0128.jp2)
  31. 5.5 冗長性をもつロボットの運動的最適制御 / p126 (0134.jp2)
  32. 5.6 まとめ / p132 (0140.jp2)
  33. 6.部品給配ロボットの試作機および減速機の防振対策 / p134 (0142.jp2)
  34. 6.1 緒言 / p134 (0142.jp2)
  35. 6.2 ウォームギアの振動とその発生条件 / p136 (0144.jp2)
  36. 6.3 減速機の防振対策 / p146 (0154.jp2)
  37. 6.4 部品給配ロボットの試作機 / p152 (0160.jp2)
  38. 6.5 まとめ / p154 (0162.jp2)
  39. 7.結論 / p155 (0163.jp2)
  40. 7.1 部品給配ロボットの機構設計について / p155 (0163.jp2)
  41. 7.2 部品給配ロボットの高速化について / p156 (0164.jp2)
  42. 7.3 部品給配ロボットの高精度化について / p156 (0164.jp2)
  43. 7.4 部品給配ロボットの振動問題について / p157 (0165.jp2)
  44. 付録1 同次変換 / p158 (0166.jp2)
  45. 付録2 関数 atan2(・,・) / p161 (0169.jp2)
  46. 付録3 疑似逆行列 / p164 (0172.jp2)
  47. 謝辞 / p167 (0175.jp2)
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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000089015
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000089235
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000253329
  • データ提供元
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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