動的な環境における接触作業ロボットの制御設計に関する研究
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著者
書誌事項
- タイトル
-
動的な環境における接触作業ロボットの制御設計に関する研究
- 著者名
-
羅, 志偉
- 著者別名
-
ラ, シイ
- 学位授与大学
-
名古屋大学
- 取得学位
-
工学博士
- 学位授与番号
-
甲第2646号
- 学位授与年月日
-
1992-03-31
注記・抄録
博士論文
目次
- 目次 / 0-1 / (0004.jp2)
- 第1章 序論 / p1 (0007.jp2)
- 1.1 本研究の背景 / p1 (0007.jp2)
- 1.2 従来の研究 / p4 (0010.jp2)
- 1.3 本研究の目的 / p7 (0013.jp2)
- 1.4 本論文の概要 / p11 (0017.jp2)
- 第2章 接触作業ロボットの制御問題 / p14 (0020.jp2)
- 2.1 はじめに / p14 (0020.jp2)
- 2.2 ロボットの接触作業 / p14 (0020.jp2)
- 2.3 接触作業ロボットの制御方式 / p19 (0025.jp2)
- 2.4 おわりに / p32 (0038.jp2)
- 第3章 動的な環境におけるロボットのモデルマッチング制御 / p33 (0039.jp2)
- 3.1 はじめに / p33 (0039.jp2)
- 3.2 ロボットのコンプライアントマニピュレーション / p34 (0040.jp2)
- 3.3 モデルマッチング制御の基本思想とその実現 / p36 (0042.jp2)
- 3.4 制御系のロバスト性と規範モデルとの関係 / p39 (0045.jp2)
- 3.5 規範モデルの設計指針 / p42 (0048.jp2)
- 3.6 おわりに / p46 (0052.jp2)
- 第4章 未知の動的な環境へのロボットの適応 / p48 (0054.jp2)
- 4.1 はじめに / p48 (0054.jp2)
- 4.2 未知の動的な環境へのロボットの適応問題 / p49 (0055.jp2)
- 4.3 ロボットの環境適応アルゴリズム / p55 (0061.jp2)
- 4.4 おわりに / p57 (0063.jp2)
- 第5章-自由度ロボットの接触作業実験 / p58 (0064.jp2)
- 5.1 はじめに / p58 (0064.jp2)
- 5.2 実験システムの構成及びその特徴 / p58 (0064.jp2)
- 5.3 実験条件及び実験方法 / p63 (0069.jp2)
- 5.4 実験及びシミュレーションの結果と考察 / p64 (0070.jp2)
- 5.5 おわりに / p72 (0078.jp2)
- 第6章 多自由度ロボットのコンプライアントマニピュレーション / p73 (0079.jp2)
- 6.1 はじめに / p73 (0079.jp2)
- 6.2 多自由度ロボットのモデルマッチング制御構造のロバスト性 / p75 (0081.jp2)
- 6.3 多自由度ロボットのモデルマッチング制御構造の階層化 / p80 (0086.jp2)
- 6.4 二自由度ロボットによる接触作業の計算機シミュレーション / p83 (0089.jp2)
- 6.5 おわりに / p96 (0102.jp2)
- 第7章 接触作業における関節インピ-ダンス制御の双線形モデル / p98 (0104.jp2)
- 7.1 はじめに / p98 (0104.jp2)
- 7.2 関節十操作対象物の双線形モデルと関節インピーダンス / p100 (0106.jp2)
- 7.3 関節インピーダンスの調節 / p103 (0109.jp2)
- 7.4 手首関節の回転作業実験による考察 / p106 (0112.jp2)
- 7.5 おわりに / p109 (0115.jp2)
- 第8章 結論 / p110 (0116.jp2)
- 謝辞 / p114 (0120.jp2)
- 参考文献 / p115 (0121.jp2)