動的な環境における接触作業ロボットの制御設計に関する研究

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著者

    • 羅, 志偉 ラ, シイ

書誌事項

タイトル

動的な環境における接触作業ロボットの制御設計に関する研究

著者名

羅, 志偉

著者別名

ラ, シイ

学位授与大学

名古屋大学

取得学位

工学博士

学位授与番号

甲第2646号

学位授与年月日

1992-03-31

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 目次 / 0-1 / (0004.jp2)
  2. 第1章 序論 / p1 (0007.jp2)
  3. 1.1 本研究の背景 / p1 (0007.jp2)
  4. 1.2 従来の研究 / p4 (0010.jp2)
  5. 1.3 本研究の目的 / p7 (0013.jp2)
  6. 1.4 本論文の概要 / p11 (0017.jp2)
  7. 第2章 接触作業ロボットの制御問題 / p14 (0020.jp2)
  8. 2.1 はじめに / p14 (0020.jp2)
  9. 2.2 ロボットの接触作業 / p14 (0020.jp2)
  10. 2.3 接触作業ロボットの制御方式 / p19 (0025.jp2)
  11. 2.4 おわりに / p32 (0038.jp2)
  12. 第3章 動的な環境におけるロボットのモデルマッチング制御 / p33 (0039.jp2)
  13. 3.1 はじめに / p33 (0039.jp2)
  14. 3.2 ロボットのコンプライアントマニピュレーション / p34 (0040.jp2)
  15. 3.3 モデルマッチング制御の基本思想とその実現 / p36 (0042.jp2)
  16. 3.4 制御系のロバスト性と規範モデルとの関係 / p39 (0045.jp2)
  17. 3.5 規範モデルの設計指針 / p42 (0048.jp2)
  18. 3.6 おわりに / p46 (0052.jp2)
  19. 第4章 未知の動的な環境へのロボットの適応 / p48 (0054.jp2)
  20. 4.1 はじめに / p48 (0054.jp2)
  21. 4.2 未知の動的な環境へのロボットの適応問題 / p49 (0055.jp2)
  22. 4.3 ロボットの環境適応アルゴリズム / p55 (0061.jp2)
  23. 4.4 おわりに / p57 (0063.jp2)
  24. 第5章-自由度ロボットの接触作業実験 / p58 (0064.jp2)
  25. 5.1 はじめに / p58 (0064.jp2)
  26. 5.2 実験システムの構成及びその特徴 / p58 (0064.jp2)
  27. 5.3 実験条件及び実験方法 / p63 (0069.jp2)
  28. 5.4 実験及びシミュレーションの結果と考察 / p64 (0070.jp2)
  29. 5.5 おわりに / p72 (0078.jp2)
  30. 第6章 多自由度ロボットのコンプライアントマニピュレーション / p73 (0079.jp2)
  31. 6.1 はじめに / p73 (0079.jp2)
  32. 6.2 多自由度ロボットのモデルマッチング制御構造のロバスト性 / p75 (0081.jp2)
  33. 6.3 多自由度ロボットのモデルマッチング制御構造の階層化 / p80 (0086.jp2)
  34. 6.4 二自由度ロボットによる接触作業の計算機シミュレーション / p83 (0089.jp2)
  35. 6.5 おわりに / p96 (0102.jp2)
  36. 第7章 接触作業における関節インピ-ダンス制御の双線形モデル / p98 (0104.jp2)
  37. 7.1 はじめに / p98 (0104.jp2)
  38. 7.2 関節十操作対象物の双線形モデルと関節インピーダンス / p100 (0106.jp2)
  39. 7.3 関節インピーダンスの調節 / p103 (0109.jp2)
  40. 7.4 手首関節の回転作業実験による考察 / p106 (0112.jp2)
  41. 7.5 おわりに / p109 (0115.jp2)
  42. 第8章 結論 / p110 (0116.jp2)
  43. 謝辞 / p114 (0120.jp2)
  44. 参考文献 / p115 (0121.jp2)
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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000090393
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000090614
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000254707
  • データ提供元
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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