脚式移動ロボットにおける動歩行制御に関する研究

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著者

    • 佐野, 明人 サノ, アキヒト

書誌事項

タイトル

脚式移動ロボットにおける動歩行制御に関する研究

著者名

佐野, 明人

著者別名

サノ, アキヒト

学位授与大学

名古屋大学

取得学位

工学博士

学位授与番号

乙第4236号

学位授与年月日

1992-07-23

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 目次 / (0004.jp2)
  2. 第1章 序論 / p1 (0006.jp2)
  3. 1.1 本研究の目的と特色 / p1 (0006.jp2)
  4. 1.2 従来の研究経過 / p4 (0008.jp2)
  5. 1.3 本研究の概要 / p7 (0009.jp2)
  6. 第2章 動的4足歩行の2次元動力学解析 / p11 (0011.jp2)
  7. 2.1 緒言 / p11 (0011.jp2)
  8. 2.2 運動方程式および支持脚切換えの関係式 / p13 (0012.jp2)
  9. 2.3 4足歩行システムにおける擬似角運動量 / p18 (0015.jp2)
  10. 2.4 擬似角運動量を指標とした動歩行解析およびエネルギー解析 / p22 (0017.jp2)
  11. 2.5 擬似角運動量による低次モデルの近似度評価 / p33 (0022.jp2)
  12. 2.6 結論 / p35 (0023.jp2)
  13. 第3章 4足歩行ロボットの2次元動歩行制御 / p37 (0024.jp2)
  14. 3.1 緒言 / p37 (0024.jp2)
  15. 3.2 4足歩行ロボットCOLT-1 / p38 (0025.jp2)
  16. 3.3 重力場における自由運動を基礎とした動的制御 / p41 (0026.jp2)
  17. 3.4 胴体速度一定歩行に対する動的制御 / p46 (0029.jp2)
  18. 3.5 結論 / p52 (0032.jp2)
  19. 第4章 トロット歩行における動的制御 / p54 (0033.jp2)
  20. 4.1 緒言 / p54 (0033.jp2)
  21. 4.2 トロット歩行の3 次元挙動 / p56 (0034.jp2)
  22. 4.3 歩行へのコンプライアンス制御の適用 / p59 (0035.jp2)
  23. 4.4 コンプライアンス制御方式 / p60 (0036.jp2)
  24. 4.5 各関節におけるトルク制御およびコンプライアンス制御 / p63 (0037.jp2)
  25. 4.6 着地制御実験 / p66 (0039.jp2)
  26. 4.7 歩行制御実験 / p69 (0040.jp2)
  27. 4.8 結論 / p72 (0042.jp2)
  28. 第5章 ペース歩行における動的制御 / p74 (0043.jp2)
  29. 5.1 緒言 / p74 (0043.jp2)
  30. 5.2 ペース歩行に対する歩行シミュレータの構築 / p75 (0043.jp2)
  31. 5.3 Lateral平面内の運動に対する離散時間モデル / p80 (0046.jp2)
  32. 5.4 歩行周期制御 / p88 (0050.jp2)
  33. 5.5 制御実験 / p95 (0053.jp2)
  34. 5.6 結論 / p99 (0055.jp2)
  35. 第6章 静動遷移歩行および動歩行パターン解析 / p102 (0057.jp2)
  36. 6.1 緒言 / p102 (0057.jp2)
  37. 6.2 動歩行パターン解析 / p104 (0058.jp2)
  38. 6.3 中間歩行パターンの解析 / p107 (0059.jp2)
  39. 6.4 静動遷移歩行 / p112 (0062.jp2)
  40. 6.5 Lateral平面内の運動制御 / p117 (0064.jp2)
  41. 6.6 遷移歩行実験 / p121 (0066.jp2)
  42. 6.7 結論 / p123 (0067.jp2)
  43. 第7章 2足歩行における動的制御 / p125 (0068.jp2)
  44. 7.1 緒言 / p125 (0068.jp2)
  45. 7.2 Sagittal平面内における歩行モデル / p127 (0069.jp2)
  46. 7.3 Sagittal平面内の運動制御における基本制御方式 / p129 (0070.jp2)
  47. 7.4 単脚支持期の運動制御 / p132 (0072.jp2)
  48. 7.5 両脚支持期の運動制御 / p135 (0073.jp2)
  49. 7.6 トルク配分制御 / p140 (0076.jp2)
  50. 7.7 Lateral平面内の運動制御 / p143 (0077.jp2)
  51. 7.8 動歩行制御実験 / p147 (0079.jp2)
  52. 7.9 結論 / p150 (0081.jp2)
  53. 第8章 結論 / p152 (0082.jp2)
  54. 8.1 4足歩行ロボットにおける2次元歩行の解析および動的制御 / p152 (0082.jp2)
  55. 8.2 4足歩行ロボットにおける3次元動歩行制御 / p153 (0082.jp2)
  56. 8.3 2足歩行ロボットにおける動歩行制御 / p155 (0083.jp2)
  57. 謝辞 / p157 (0084.jp2)
  58. 参考文献 / p158 (0085.jp2)
  59. 付録 A / p164 (0088.jp2)
  60. 付録 B / p166 (0089.jp2)
  61. 付録 C / p167 (0089.jp2)
5アクセス

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000091563
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000091788
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000255877
  • データ提供元
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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