ロボットマニピュレータの高速運動制御に関する研究

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著者

    • 逢坂, 一正 オオサカ, カズマサ

書誌事項

タイトル

ロボットマニピュレータの高速運動制御に関する研究

著者名

逢坂, 一正

著者別名

オオサカ, カズマサ

学位授与大学

大阪府立大学

取得学位

博士 (工学)

学位授与番号

乙第722号

学位授与年月日

1993-02-28

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 目次 / p1 (0004.jp2)
  2. 1章 序論 / p1 (0006.jp2)
  3. 1.1 はじめに / p1 (0006.jp2)
  4. 1.2 マニピュレータ制御系に関する従来の研究 / p2 (0007.jp2)
  5. 1.3 本研究の目的 / p5 (0008.jp2)
  6. 1.4 本論文の構成 / p5 (0008.jp2)
  7. 2章 マニピュレータ系の同定 / p7 (0009.jp2)
  8. 2.1 まえがき / p7 (0009.jp2)
  9. 2.2 マニピュレータ系の運動方程式 / p8 (0010.jp2)
  10. 2.3 ニューラルネットによる非線形特性の同定 / p9 (0010.jp2)
  11. 2.4 ニューラルネットで形成される非線形特性 / p18 (0015.jp2)
  12. 2.5 まとめ / p25 (0018.jp2)
  13. 3章 マニピュレータの軌道計画 / p26 (0019.jp2)
  14. 3.1 まえがき / p26 (0019.jp2)
  15. 3.2 最適軌道計画問題 / p26 (0019.jp2)
  16. 3.3 学習的軌道計画 / p34 (0023.jp2)
  17. 3.4 終端値制御のための最適軌道計画 / p41 (0026.jp2)
  18. 3.5 まとめ / p45 (0028.jp2)
  19. 4章 マニピュレータの軌道制御 / p47 (0029.jp2)
  20. 4.1 まえがき / p47 (0029.jp2)
  21. 4.2 制御対象の記述 / p48 (0030.jp2)
  22. 4.3 2自由度系によるマニピュレータの制御 / p49 (0030.jp2)
  23. 4.4 高速軌道追従ロバスト制御系の構成 / p54 (0033.jp2)
  24. 4.5 まとめ / p59 (0035.jp2)
  25. 5章 マニピュレータの知能化制御 / p60 (0036.jp2)
  26. 5.1 まえがき / p60 (0036.jp2)
  27. 5.2 ニューラルネットによる逆システムの構成 / p61 (0036.jp2)
  28. 5.3 ファジイ制御則による逆システムの構成 / p67 (0039.jp2)
  29. 5.4 まとめ / p72 (0042.jp2)
  30. 6章 結論 / p74 (0043.jp2)
  31. 参考文献 / p76 (0044.jp2)
  32. 英文要旨 / p82 (0047.jp2)
  33. 謝辞 / p85 (0048.jp2)
2アクセス

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000092879
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000093105
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000257193
  • データ提供元
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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