ロボットマニピュレータの高速運動制御に関する研究
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Bibliographic Information
- Title
-
ロボットマニピュレータの高速運動制御に関する研究
- Author
-
逢坂, 一正
- Author(Another name)
-
オオサカ, カズマサ
- University
-
大阪府立大学
- Types of degree
-
博士 (工学)
- Grant ID
-
乙第722号
- Degree year
-
1993-02-28
Note and Description
博士論文
Table of Contents
- 目次 / p1 (0004.jp2)
- 1章 序論 / p1 (0006.jp2)
- 1.1 はじめに / p1 (0006.jp2)
- 1.2 マニピュレータ制御系に関する従来の研究 / p2 (0007.jp2)
- 1.3 本研究の目的 / p5 (0008.jp2)
- 1.4 本論文の構成 / p5 (0008.jp2)
- 2章 マニピュレータ系の同定 / p7 (0009.jp2)
- 2.1 まえがき / p7 (0009.jp2)
- 2.2 マニピュレータ系の運動方程式 / p8 (0010.jp2)
- 2.3 ニューラルネットによる非線形特性の同定 / p9 (0010.jp2)
- 2.4 ニューラルネットで形成される非線形特性 / p18 (0015.jp2)
- 2.5 まとめ / p25 (0018.jp2)
- 3章 マニピュレータの軌道計画 / p26 (0019.jp2)
- 3.1 まえがき / p26 (0019.jp2)
- 3.2 最適軌道計画問題 / p26 (0019.jp2)
- 3.3 学習的軌道計画 / p34 (0023.jp2)
- 3.4 終端値制御のための最適軌道計画 / p41 (0026.jp2)
- 3.5 まとめ / p45 (0028.jp2)
- 4章 マニピュレータの軌道制御 / p47 (0029.jp2)
- 4.1 まえがき / p47 (0029.jp2)
- 4.2 制御対象の記述 / p48 (0030.jp2)
- 4.3 2自由度系によるマニピュレータの制御 / p49 (0030.jp2)
- 4.4 高速軌道追従ロバスト制御系の構成 / p54 (0033.jp2)
- 4.5 まとめ / p59 (0035.jp2)
- 5章 マニピュレータの知能化制御 / p60 (0036.jp2)
- 5.1 まえがき / p60 (0036.jp2)
- 5.2 ニューラルネットによる逆システムの構成 / p61 (0036.jp2)
- 5.3 ファジイ制御則による逆システムの構成 / p67 (0039.jp2)
- 5.4 まとめ / p72 (0042.jp2)
- 6章 結論 / p74 (0043.jp2)
- 参考文献 / p76 (0044.jp2)
- 英文要旨 / p82 (0047.jp2)
- 謝辞 / p85 (0048.jp2)