動物体を扱うロボットの運動計画と制御 Robot Motion Planning and Control for Moving Objects ドウブッタイ ヲ アツカウ ロボット ノ ウンドウ ケイカク ト セイギョ

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著者

    • 阪口, 健 サカグチ, タケシ

書誌事項

タイトル

動物体を扱うロボットの運動計画と制御

タイトル別名

Robot Motion Planning and Control for Moving Objects

タイトル別名

ドウブッタイ ヲ アツカウ ロボット ノ ウンドウ ケイカク ト セイギョ

著者名

阪口, 健

著者別名

サカグチ, タケシ

学位授与大学

大阪大学

取得学位

博士 (工学)

学位授与番号

甲第4818号

学位授与年月日

1993-03-25

注記・抄録

博士論文

10767

博士(工学)

1993-03-25

大阪大学

14401甲第04818号

目次

  1. 目次 / p5 (0004.jp2)
  2. 1序論 / p1 (0008.jp2)
  3. 1.1 本研究の背景 / p1 (0008.jp2)
  4. 1.2 従来の研究状況 / p2 (0009.jp2)
  5. 1.3 本研究の立場 / p4 (0010.jp2)
  6. 1.4 本論文の構成 / p5 (0010.jp2)
  7. 2 ジャグリングロボット / p9 (0012.jp2)
  8. 2.1 はじめに / p9 (0012.jp2)
  9. 2.2 手先の計画軌道 / p10 (0013.jp2)
  10. 2.3 軌道の計画結果 / p21 (0018.jp2)
  11. 2.4 実験的検討 / p29 (0022.jp2)
  12. 2.5 実験例 / p46 (0031.jp2)
  13. 2.6 おわりに / p52 (0034.jp2)
  14. 3 剣玉ロボット / p53 (0034.jp2)
  15. 3.1 はじめに / p53 (0034.jp2)
  16. 3.2 軌道計画 / p54 (0035.jp2)
  17. 3.3 軌道の計画結果 / p64 (0040.jp2)
  18. 3.4 実験的検討 / p68 (0042.jp2)
  19. 3.5 実験例 / p81 (0048.jp2)
  20. 3.6 おわりに / p84 (0050.jp2)
  21. 4 結論 / p85 (0050.jp2)
  22. 附章 / p87 (0051.jp2)
  23. A ロボットへの指令値 / p87 (0051.jp2)
  24. A.1 平行リンク型2自由度DDマニピュレータの逆運動学 / p87 (0051.jp2)
  25. A.2 学習制御則 / p89 (0052.jp2)
  26. B 振子運動中のボールの運動方程式 / p91 (0053.jp2)
  27. C システムの仕様 / p93 (0054.jp2)
  28. C.1 ダイレクト・ドライブ・モータの仕様 / p93 (0054.jp2)
  29. C.2 ダイレクト・ドライブ・ロボットアームの仕様 / p94 (0055.jp2)
  30. C.3 力覚センサの仕様 / p96 (0056.jp2)
  31. 謝辞 / p97 (0056.jp2)
  32. 参考文献 / p99 (0057.jp2)
  33. 関連論文 / p105 (0060.jp2)
2アクセス

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000093724
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000093950
  • DOI(NDL)
  • 本文言語コード
    • jpn
  • NDL書誌ID
    • 000000258038
  • データ提供元
    • 機関リポジトリ
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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