多自由度ロボットにおけるロバストな力制御

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著者

    • 村上, 俊之, 1965- ムラカミ, トシユキ

書誌事項

タイトル

多自由度ロボットにおけるロバストな力制御

著者名

村上, 俊之, 1965-

著者別名

ムラカミ, トシユキ

学位授与大学

慶應義塾大学

取得学位

博士 (工学)

学位授与番号

甲第1195号

学位授与年月日

1993-03-23

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 論文目録 / p10 (0001.jp2)
  2. 目次 / p1 (0007.jp2)
  3. 1 序論 / p4 (0010.jp2)
  4. 1.1 ロボットとは / p4 (0010.jp2)
  5. 1.2 ロボットのモーションコントロール / p6 (0012.jp2)
  6. 1.3 本論文の目的と概要 / p9 (0015.jp2)
  7. 2 ロボットの動力学方程式とロバスト制御 / p11 (0017.jp2)
  8. 2.1 本章の概要 / p11 (0017.jp2)
  9. 2.2 関節空間でのロボットの動力学方程式 / p12 (0018.jp2)
  10. 2.3 外乱トルクの定義 / p13 (0019.jp2)
  11. 2.4 ロボットのロバスト制御 / p15 (0021.jp2)
  12. 2.5 関節空間での角加速度コントローラ / p18 (0024.jp2)
  13. 2.6 角加速度コントローラのパラメータ変動に対する安定性 / p19 (0025.jp2)
  14. 2.7 要約 / p23 (0029.jp2)
  15. 3 作業空間での多自由度ロボットのカコントローラ / p24 (0030.jp2)
  16. 3.1 本章の概要 / p24 (0030.jp2)
  17. 3.2 作業空間での非干渉カコントローラ / p25 (0031.jp2)
  18. 3.3 冗長ロボットにおけるカコントローラ / p39 (0045.jp2)
  19. 3.4 関節空間外乱オブザーバおよび作業空間外乱オブザーバに基づいた作業空間でのカコントローラ / p47 (0053.jp2)
  20. 3.5 要約と結論 / p55 (0061.jp2)
  21. 4 インテリジェントモーションコントローラ / p57 (0063.jp2)
  22. 4.1 本章の概要 / p57 (0063.jp2)
  23. 4.2 作業空間での適応型カコントローラ / p58 (0064.jp2)
  24. 4.3 外乱オブザーバを用いた動特性同定法-外乱オブザーバのトルクセンサとしての活用(I) / p68 (0074.jp2)
  25. 4.4 トルクセンサレス制御-外乱オブザーバのトルクセンサとしての活用(II) / p84 (0090.jp2)
  26. 4.5 要約と結論 / p98 (0104.jp2)
  27. 5 多数のアクチュエータによるネットワークモーションシステムの構成とその制御 / p100 (0106.jp2)
  28. 5.1 本章の概要 / p100 (0106.jp2)
  29. 5.2 多数のアクチュエータによるネットワークモーションシステム / p101 (0107.jp2)
  30. 5.3 ネットワークモーションシステムにおける力伝達機構の実現 / p108 (0114.jp2)
  31. 5.4 要約と結論 / p118 (0124.jp2)
  32. 6 結論 / p119 (0125.jp2)
  33. 参考文献 / p122 (0128.jp2)
  34. 付録A:ゴピナスの方法による最小次元オブザーバの設計 / p130 (0136.jp2)
  35. 付録B:感度関数および相補感度関数 / p132 (0138.jp2)
  36. 付録C:2リンクロボットアームにおける等価質量行列 / p134 (0140.jp2)
  37. 付録D:3リンクロボットアームにおける重み付き疑似逆行列 / p137 (0143.jp2)
  38. 謝辞 / p138 (0144.jp2)
  39. 研究業績目録 / p139 (0145.jp2)
1アクセス

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000093851
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000952957
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000258165
  • データ提供元
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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