フレキシブルアームのモデル化と制御

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著者

    • 細田, 耕, 1965- ホソダ, コウ

書誌事項

タイトル

フレキシブルアームのモデル化と制御

著者名

細田, 耕, 1965-

著者別名

ホソダ, コウ

学位授与大学

京都大学

取得学位

博士 (工学)

学位授与番号

甲第5385号

学位授与年月日

1993-03-23

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 論文目録 / (0001.jp2)
  2. 目次 / p1 (0005.jp2)
  3. 1 序論 / p5 (0007.jp2)
  4. 1.1 ロボットにおける柔軟性 / p5 (0007.jp2)
  5. 1.2 フレキシブルアームに関する従来の研究 / p6 (0008.jp2)
  6. 1.3 本論文の目的と内容 / p12 (0011.jp2)
  7. 2 ばね質量モデルを用いたフレキシブルアームのモデル化と振動制御 / p17 (0013.jp2)
  8. 2.1 緒言 / p17 (0013.jp2)
  9. 2.2 フレキシブルアームのモデル化 / p18 (0014.jp2)
  10. 2.3 自由度フレキシブルアームの運動学 / p25 (0017.jp2)
  11. 2.4 3自由度フレキシブルアームの動力学 / p27 (0018.jp2)
  12. 2.5 制御系の構成 / p31 (0020.jp2)
  13. 2.6 試作したロボットによる実験 / p38 (0024.jp2)
  14. 2.7 結言 / p41 (0025.jp2)
  15. 3 仮想剛体リンク受動関節モデルを用いたフレキシブルアームの モデリング / p45 (0027.jp2)
  16. 3.1 緒言 / p45 (0027.jp2)
  17. 3.2 剛体リンク受動関節モデルの提案 / p47 (0028.jp2)
  18. 3.3 モデルを用いたフレキシブルアームの運動方程式 / p55 (0032.jp2)
  19. 3.4 平面2 リンクアームに対するモデルの妥当性の検証 / p59 (0034.jp2)
  20. 3.5 結言 / p64 (0037.jp2)
  21. 4 平面2自由度フレキシブルアームの軌道制御 / p65 (0037.jp2)
  22. 4.1 緒言 / p65 (0037.jp2)
  23. 4.2 平面2 リンクアームの運動方程式 / p67 (0038.jp2)
  24. 4.3 手先軌道追従制御 / p74 (0042.jp2)
  25. 4.4 シミュレーション / p78 (0044.jp2)
  26. 4.5 結言 / p80 (0045.jp2)
  27. 5 マクロ・マイクロシステムの準静的軌道制御 / p83 (0046.jp2)
  28. 5.1 緒言 / p83 (0046.jp2)
  29. 5.2 マクロ・マイクロシステムの構成と運動学 / p85 (0047.jp2)
  30. 5.3 マクロ・マイクロシステムの可補償性と可補償度 / p87 (0048.jp2)
  31. 5.4 軌道計画 / p90 (0050.jp2)
  32. 5.5 マクロ・マイクロシステムによる準静的軌道制御系 / p92 (0051.jp2)
  33. 5.6 数値例 / p93 (0051.jp2)
  34. 5.7 実験 / p102 (0056.jp2)
  35. 5.8 結言 / p109 (0059.jp2)
  36. 6 マクロ・マイクロシステムの動的軌道制御 / p113 (0061.jp2)
  37. 6.1 緒言 / p113 (0061.jp2)
  38. 6.2 マクロ・マイクロシステムによる動的軌道制御 / p114 (0062.jp2)
  39. 6.3 シミュレーション / p117 (0063.jp2)
  40. 6.4 実験 / p119 (0064.jp2)
  41. 6.5 結言 / p121 (0065.jp2)
  42. 7 結言 / p125 (0067.jp2)
1アクセス

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000094148
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000952978
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000258462
  • データ提供元
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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