滑り接触を利用した複数ロボット指機構による協調操りに関する研究

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著者

    • 八島, 真人 ヤシマ, マサヒト

書誌事項

タイトル

滑り接触を利用した複数ロボット指機構による協調操りに関する研究

著者名

八島, 真人

著者別名

ヤシマ, マサヒト

学位授与大学

東北大学

取得学位

博士 (工学)

学位授与番号

甲第4809号

学位授与年月日

1993-03-25

注記・抄録

博士論文

Tohoku University

博士

工学

目次

  1. 目次 / p1 (0004.jp2)
  2. 1 序論 / p1 (0006.jp2)
  3. 1.1 本研究の背景 / 1-2 / (0006.jp2)
  4. 1.2 本研究の目的 / 1-5 / (0008.jp2)
  5. 1.3 把持・操りに関する従来研究の考察 / 1-9 / (0010.jp2)
  6. 1.4 本研究の意義 / 1-17 / (0014.jp2)
  7. 1.5 本論文の構成 / 1-18 / (0014.jp2)
  8. 2 把持と操りの一般的解析 / p1 (0015.jp2)
  9. 2.1 諸言 / 2-2 / (0016.jp2)
  10. 2.2 ロボットの運動解析 / 2-3 / (0016.jp2)
  11. 2.3 接触点の運動 / 2-6 / (0018.jp2)
  12. 2.4 把持操り問題 / 2-9 / (0019.jp2)
  13. 3 RBSF機構による操りの運動学と動力学 / p1 (0027.jp2)
  14. 3.1 緒言 / 3-2 / (0027.jp2)
  15. 3.2 RBSF機構による操り / 3-4 / (0028.jp2)
  16. 3.3 逆動力学問題の解法 / 3-13 / (0033.jp2)
  17. 4 RBSF機構による操りの計画 / p1 (0037.jp2)
  18. 4.1 緒言 / 4-2 / (0038.jp2)
  19. 4.2 最適台座回転角度と最適操り変数 / 4-4 / (0039.jp2)
  20. 4.3 重み係数法による操り変数の最適化 / 4-6 / (0040.jp2)
  21. 4.4 操りの局所計画 / 4-15 / (0044.jp2)
  22. 4.5 操りの大域計画 / 4-18 / (0046.jp2)
  23. 4.6 操りのシミュレーション / 4-20 / (0047.jp2)
  24. 4.7 RBSF機構による操りの特徴 / 4-22 / (0048.jp2)
  25. 5 RBSF機構による操りの制御 / p1 (0049.jp2)
  26. 5.1 緒言 / 5-2 / (0050.jp2)
  27. 5.2 制御システム / 5-3 / (0050.jp2)
  28. 5.3 RBSF機構によるインテリジェント・フィクスチャ / 5-11 / (0054.jp2)
  29. 5.4 制御系の設計 / 5-14 / (0056.jp2)
  30. 6 RBSF機構による操り実験とその考察 / p1 (0059.jp2)
  31. 6.1 局所操り実験 / 6-2 / (0059.jp2)
  32. 6.2 大域操り実験 / 6-8 / (0062.jp2)
  33. 7 考察と将来への発展性 / p1 (0063.jp2)
  34. 7.1 重心を静止させた操りの計画 / 7-2 / (0064.jp2)
  35. 7.2 空気圧・油圧シリンダを用いたRBSF機構の設計 / 7-5 / (0065.jp2)
  36. 7.3 インテリジェント・フィクスチャの機構設計 / 7-6 / (0066.jp2)
  37. 7.4 インテリジェント・フィクスチャによる対象物の固定 / 7-8 / (0067.jp2)
  38. 7.5 将来への発展性 / 7-9 / (0067.jp2)
  39. 8 結論 / p1 (0068.jp2)
  40. A 謝辞 / p1 (0069.jp2)
  41. B 参考文献 / p1 (0070.jp2)
  42. C 付録 / p1 (0075.jp2)
  43. C.1 広がりをもつ指先の運動学 / C-2 / (0075.jp2)
  44. C.2 瞬間滑り中心式(2.19)の導出 / C-6 / (0077.jp2)
  45. C.3 摩擦非拘束型操りの力学と制御 / C-7 / (0078.jp2)
  46. C.4 ωο拘束相の運動学方程式式〔3.5〕の導出 / C-14 / (0081.jp2)
  47. C.5 変分法による最適軌道の計算 / C-16 / (0082.jp2)
  48. C.6 Salisburyの方法による指先法線方向剛性の計算 / C-18 / (0083.jp2)
2アクセス

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000095365
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000095591
  • DOI(NDL)
  • 本文言語コード
    • jpn
  • NDL書誌ID
    • 000000259679
  • データ提供元
    • 機関リポジトリ
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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