3次元フレキシブルマニピュレータの運動制御に関する研究

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著者

    • 近野, 敦 コンノ, アツシ

書誌事項

タイトル

3次元フレキシブルマニピュレータの運動制御に関する研究

著者名

近野, 敦

著者別名

コンノ, アツシ

学位授与大学

東北大学

取得学位

博士 (工学)

学位授与番号

甲第4811号

学位授与年月日

1993-03-25

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 目次 / p1 (0003.jp2)
  2. 1 序論 / p5 (0005.jp2)
  3. 1.1 本研究の背景 / p5 (0005.jp2)
  4. 1.2 フレキシブルロボットの研究の歴史 / p8 (0007.jp2)
  5. 1.3 本研究の目的 / p10 (0008.jp2)
  6. 1.4 本論文の構成 / p11 (0008.jp2)
  7. 2 実験装置 / p13 (0009.jp2)
  8. 2.1 まえがき / p13 (0009.jp2)
  9. 2.2 2リンク3ジョイント型フレキシブルマニピュレータ / p13 (0009.jp2)
  10. 2.3 2リンク7ジョイント型フレキシブルマニピュレータ / p20 (0013.jp2)
  11. 2.4 システム構成 / p26 (0016.jp2)
  12. 2.5 ソフトウェア / p28 (0017.jp2)
  13. 2.6 まとめ / p29 (0017.jp2)
  14. 3 フレキシブルマニピュレータのモデリング / p31 (0018.jp2)
  15. 3.1 まえがき / p31 (0018.jp2)
  16. 3.2 集中ばね質量モデル / p32 (0019.jp2)
  17. 3.3 フレキシブルマニピュレータの運動学 / p36 (0021.jp2)
  18. 3.4 Lagrangeの運動方程式 / p39 (0022.jp2)
  19. 3.5 リンク運動方程式 / p41 (0023.jp2)
  20. 3.6 フィールド運動方程式 / p42 (0024.jp2)
  21. 3.7 モータ運動方程式 / p44 (0025.jp2)
  22. 3.8 適用例 / p47 (0026.jp2)
  23. 3.9 シミュレーション / p65 (0035.jp2)
  24. 3.10まとめ / p74 (0040.jp2)
  25. 4 弾性変位の測定 / p75 (0040.jp2)
  26. 4.1 まえがき / p75 (0040.jp2)
  27. 4.2 レーザたわみセンサによる測定 / p76 (0041.jp2)
  28. 4.3 歪み情報を用いたたわみ変位の測定 / p91 (0048.jp2)
  29. 4.4 まとめ / p101 (0053.jp2)
  30. 5 可制御性 / p102 (0054.jp2)
  31. 5.1 まえがき / p102 (0054.jp2)
  32. 5.2 理論 / p103 (0054.jp2)
  33. 5.3 例題 / p109 (0057.jp2)
  34. 5.4 シミュレーション / p115 (0060.jp2)
  35. 5.5 まとめ / p122 (0064.jp2)
  36. 6 振動抑制制御 / p123 (0064.jp2)
  37. 6.1 まえがき / p123 (0064.jp2)
  38. 6.2 加速度指令による振動抑制制御 / p124 (0065.jp2)
  39. 6.3実験 / p130 (0068.jp2)
  40. 6.4 日標軌道についての考察 / p139 (0072.jp2)
  41. 6.5 まとめ / p152 (0079.jp2)
  42. 7 振動・軌道同時制御系の安定性 / p153 (0079.jp2)
  43. 7.1 はじめに / p153 (0079.jp2)
  44. 7.2 トルクフィードバックを用いた振動抑制制御則 / p154 (0080.jp2)
  45. 7.3 安定性解析 / p155 (0080.jp2)
  46. 7.4 まとめ / p163 (0084.jp2)
  47. 8 結論 / p164 (0085.jp2)
  48. A ばね定数行列の計算 / p169 (0087.jp2)
  49. B ヤコビ行列の再帰表現 / p174 (0090.jp2)
2アクセス

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000095367
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000095593
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000259681
  • データ提供元
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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