振り子の非線形運動制御に関する研究
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著者
書誌事項
- タイトル
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振り子の非線形運動制御に関する研究
- 著者名
-
高橋, 隆行
- 著者別名
-
タカハシ, タカユキ
- 学位授与大学
-
東北大学
- 取得学位
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博士 (工学)
- 学位授与番号
-
乙第5946号
- 学位授与年月日
-
1993-02-10
注記・抄録
博士論文
目次
- 目次 / p1 (0003.jp2)
- 第1章 序論 / p1 (0006.jp2)
- 第2章 単振り子の運動の解析 / p7 (0012.jp2)
- 2.1 緒言 / p7 (0012.jp2)
- 2.2 単振り子の運動方程式 / p9 (0014.jp2)
- 2.3 エネルギ線図 / p11 (0016.jp2)
- 2.4 倒立点までの振り上げに要する時間 / p20 (0025.jp2)
- 2.5 振り上げ実験 / p24 (0029.jp2)
- 2.6 結言 / p29 (0034.jp2)
- 第3章 台車振り子の運動の解析 / p30 (0035.jp2)
- 3.1 緒言 / p30 (0035.jp2)
- 3.2 台車振り子の運動方程式 / p32 (0037.jp2)
- 3.3 振り子が水平面内を回転する場合の自由運動 / p36 (0041.jp2)
- 3.4 振り子が水平面内を回転する場合の強制運動 / p43 (0048.jp2)
- 3.5 振り子が水平面内を回転する場合の台車振り子の制御 / p52 (0057.jp2)
- 3.6 振り子が垂直面内を回転する場合の強制運動 / p66 (0071.jp2)
- 3.7 結言 / p76 (0081.jp2)
- 第4章 手動制御に基づく振り上げ制御 / p77 (0082.jp2)
- 4.1 緒言 / p77 (0082.jp2)
- 4.2 単振り子の手動制御 / p79 (0084.jp2)
- 4.3 シミュレータによる人間オペレータのトレーニング / p98 (0103.jp2)
- 4.4 結言 / p105 (0110.jp2)
- 第5章 HSICを用いた振り上げ制御 / p106 (0111.jp2)
- 5.1 緒言 / p106 (0111.jp2)
- 5.2 HSIC(人間の制御操作を模倣したコントローラ) / p107 (0112.jp2)
- 5.3 手動制御に基づく単振り子用コントローラの設計 / p111 (0116.jp2)
- 5.4 エネルギ式に基づく設計 / p120 (0125.jp2)
- 5.5 結言 / p126 (0131.jp2)
- 第6章 結論 / p127 (0132.jp2)
- 参考文献 / p130 (0135.jp2)
- Appendix A / p146 (0151.jp2)
- 謝辞 / p148 (0153.jp2)