H[∞]最適制御理論による柔軟アームの位置制御
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著者
書誌事項
- タイトル
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H[∞]最適制御理論による柔軟アームの位置制御
- 著者名
-
下本, 陽一
- 著者別名
-
シモモト, ヨウイチ
- 学位授与大学
-
九州工業大学
- 取得学位
-
博士 (工学)
- 学位授与番号
-
甲第27号
- 学位授与年月日
-
1992-06-30
注記・抄録
博士論文
目次
- 目次 / (0003.jp2)
- 記号 / (0005.jp2)
- 第1章 序論 / p1 (0006.jp2)
- 1.1 はじめに / p1 (0006.jp2)
- 1.2 [数式]最適制御理論による制御系設計の現状 / p3 (0008.jp2)
- 1.3 本研究の目的と従来の研究の関係 / p8 (0013.jp2)
- 第2章 理論的準備および制御対象の記述 / p11 (0016.jp2)
- 2.1 正規化された既約分解によるロバスト安定化問題 / p11 (0016.jp2)
- 2.2 柔軟アームの数式モデル / p16 (0021.jp2)
- 第3章 Loop shaping法による設計 / p20 (0025.jp2)
- 3.1 Loop shaping法 / p20 (0025.jp2)
- 3.2 柔軟アームへの適用 / p22 (0027.jp2)
- 第4章 混合感度問題による設計 / p33 (0038.jp2)
- 4.1 正規化された既約分解を利用した解法 / p33 (0038.jp2)
- 4.2 柔軟アームへの適用 / p36 (0041.jp2)
- 第5章 構造的不確かさに対するロバスト安定性解析 / p43 (0048.jp2)
- 5.1 Gap Metric / p43 (0048.jp2)
- 5.2 数値計算結果 / p45 (0050.jp2)
- 第6章 結論 / p52 (0057.jp2)
- 謝辞 / p54 (0059.jp2)
- 参考文献 / p55 (0060.jp2)
- 付録 / p60 (0065.jp2)