ロボットアームの発熱制限条件化における最短時間軌道計画に関する研究

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著者

    • 寺本, 律 テラモト, タカシ

書誌事項

タイトル

ロボットアームの発熱制限条件化における最短時間軌道計画に関する研究

著者名

寺本, 律

著者別名

テラモト, タカシ

学位授与大学

東京工業大学

取得学位

博士 (工学)

学位授与番号

甲第2585号

学位授与年月日

1993-03-26

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 論文目録 / (0002.jp2)
  2. 目次 / p1 (0004.jp2)
  3. 1 緒論 / p1 (0009.jp2)
  4. 1.1 研究の背景 / p1 (0009.jp2)
  5. 1.2 動的最適軌道計画に関する従来の研究 / p2 (0010.jp2)
  6. 1.3 本研究の目的 / p6 (0012.jp2)
  7. 1.4 本論文の構成 / p10 (0014.jp2)
  8. 2 エルミート多項式を用いた近似による運動機構の最適軌道計画 / p13 (0015.jp2)
  9. 2.1 緒言 / p13 (0015.jp2)
  10. 2.2 エルミート多項式内挿関数近似法 / p14 (0016.jp2)
  11. 2.3 エルミート多項式内挿関数近似法と他の解法の比較 / p26 (0022.jp2)
  12. 2.4 結言 / p42 (0030.jp2)
  13. 3 1自由度DD運動機構の発熱制限条件下における最短時間駆動 / p43 (0030.jp2)
  14. 3.1 緒言 / p43 (0030.jp2)
  15. 3.2 1自由度DD運動機構の発熱制限条件下における最短時間軌道計画法 / p45 (0031.jp2)
  16. 3.3 発熱制限条件を考慮した駆動方法と他の駆動方法との比較 / p55 (0036.jp2)
  17. 3.4 結言 / p69 (0043.jp2)
  18. 4 2自由度平面DDロボットアームの発熱制限条件下における最短時間駆動 / p71 (0044.jp2)
  19. 4.1 緒言 / p71 (0044.jp2)
  20. 4.2 多自由度ロボットアームの発熱制限条件下における最短時間軌道計画法 / p73 (0045.jp2)
  21. 4.3 評価関数中のモー夕発熱量に対する未定乗数の比を固定する準最短時間軌道計画法 / p80 (0049.jp2)
  22. 4.4 2自由度平面DDロボットアームによる数値解析 / p87 (0052.jp2)
  23. 4.5 結言 / p113 (0065.jp2)
  24. 5 3自由度スカラ形DDロボットアームの軌道計画用高速計算手法 / p115 (0066.jp2)
  25. 5.1 緒言 / p115 (0066.jp2)
  26. 5.2 保存系の最小発熱軌道がもつ性質を利用した準最短時間軌道計画法 / p117 (0067.jp2)
  27. 5.3 線形系の最小発熱軌道の解析的計画法 / p122 (0070.jp2)
  28. 5.4 3自由度スカラ形DDロボットアームの軌道計画用高速計算手法 / p125 (0071.jp2)
  29. 5.5 結言 / p133 (0075.jp2)
  30. 6 実験的研究 / p135 (0076.jp2)
  31. 6.1 緒言 / p135 (0076.jp2)
  32. 6.2 実験装置 / p136 (0077.jp2)
  33. 6.3 パラメータ同定 / p148 (0083.jp2)
  34. 6.4 1自由度剛体負荷の繰り返し位置決め動作における発熱抑制効果 / p169 (0093.jp2)
  35. 6.5 2自由度平面DDロボットアームの繰り返しPTP動作における発熱抑制効果 / p187 (0102.jp2)
  36. 6.6 結言 / p220 (0119.jp2)
  37. 7 結論 / p223 (0120.jp2)
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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000096926
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000097154
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000261240
  • データ提供元
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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