自律型移動マニピュレータの誘導と制御に関する研究

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著者

    • 見浪, 護 ミナミ, マモル

書誌事項

タイトル

自律型移動マニピュレータの誘導と制御に関する研究

著者名

見浪, 護

著者別名

ミナミ, マモル

学位授与大学

金沢大学

取得学位

博士 (工学)

学位授与番号

甲第1176号

学位授与年月日

1993-03-25

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 序編 / p1 (0005.jp2)
  2. 1章 緒論 / p1 (0005.jp2)
  3. 2章 自律型移動マニピュレータの研究の意義と目的 / p2 (0006.jp2)
  4. 第1編 自律型移動ロボットの誘導制御 / p4 (0007.jp2)
  5. 1章 緒論 / p4 (0007.jp2)
  6. 2章 車輪式移動ロボットの位置・姿勢の推定 / p6 (0008.jp2)
  7. 2-1 まえがき / p6 (0008.jp2)
  8. 2-2 移動ロボットの非ホロノーム性 / p6 (0008.jp2)
  9. 2-3 位置・姿勢推測演算 / p7 (0008.jp2)
  10. 2-4 実験車両 / p9 (0009.jp2)
  11. 2-5 位置・姿勢推定実験 / p10 (0010.jp2)
  12. 2-6 遠心加速度を考慮した位置・姿勢推定精度の改良法 / p11 (0010.jp2)
  13. 2-7 あとがき / p13 (0011.jp2)
  14. 3章 地図上のコース指示による移動ロボットの自動誘導 / p14 (0012.jp2)
  15. 3-1 まえがき / p14 (0012.jp2)
  16. 3-2 誘導方法 / p14 (0012.jp2)
  17. 3-3 実験車両とシステム構成 / p16 (0013.jp2)
  18. 3-4 誘導実験及び考察 / p17 (0013.jp2)
  19. 3-5 あとがき / p21 (0015.jp2)
  20. 4章 磁石スポットマークを用いた推測誤差の補償 / p22 (0016.jp2)
  21. 4-1 まえがき / p22 (0016.jp2)
  22. 4-2 位置・姿勢推測誤差の補正方法 / p23 (0016.jp2)
  23. 4-3 誤差補正システムを加えた自律誘導走行実験 / p24 (0017.jp2)
  24. 4-4 誘導精度の向上方法 / p25 (0017.jp2)
  25. 4-5 あとがき / p30 (0020.jp2)
  26. 5章 同次変換を用いた自律型移動ロボットの任意曲線コース誘導 / p31 (0020.jp2)
  27. 5-1 まえがき / p31 (0020.jp2)
  28. 5-2 移動ロボットと車載マニピュレータの運動学の結合 / p31 (0020.jp2)
  29. 5-3 同次変換を用いた移動の記述 / p32 (0021.jp2)
  30. 5-4 曲線コース誘導方法 / p34 (0022.jp2)
  31. 5-5 実走行実験 / p38 (0024.jp2)
  32. 5-6 あとがき / p41 (0025.jp2)
  33. 6章 結論 / p42 (0026.jp2)
  34. 第2編 自律型移動マニピュレータの制御 / p43 (0026.jp2)
  35. 1章 緒論 / p43 (0026.jp2)
  36. 2章 移動マニピュレータの位置・速度制御 / p45 (0027.jp2)
  37. 2-1 まえがき / p45 (0027.jp2)
  38. 2-2 同次変換を用いた移動マニピュレータの運動学 / p45 (0027.jp2)
  39. 2-3 移動マニピュレータの位置・姿勢制御系 / p47 (0028.jp2)
  40. 2-4 位置・姿勢制御実験 / p48 (0029.jp2)
  41. 2-5 微分関係を含めた移動マニピュレータの運動学 / p51 (0030.jp2)
  42. 2-6 移動マニピュレータの目標軌道 / p52 (0031.jp2)
  43. 2-7 移動マニピュレータの位置・速度制御系 / p53 (0031.jp2)
  44. 2-8 速度フィードバックを加えた位置・姿勢制御実験 / p53 (0031.jp2)
  45. 2-9 あとがき / p54 (0032.jp2)
  46. 3章 自律型移動マニピュレータのセンサ・運動学ハイブリッド制御 / p55 (0032.jp2)
  47. 3-1 まえがき / p55 (0032.jp2)
  48. 3-2 車載マニピュレータによる移動ロボットの位置・姿勢推定誤差の補償 / p55 (0032.jp2)
  49. 3-3 移動ロボットの位置・姿勢推定誤差補償実験 / p57 (0033.jp2)
  50. 3-4 あとがき / p59 (0034.jp2)
  51. 4章 ニュートン・オイラー法による車輪型移動マニピュレータの逆動力学問題の解法 / p60 (0035.jp2)
  52. 4-1 まえがき / p60 (0035.jp2)
  53. 4-2 移動マニピュレータの運動学 / p61 (0035.jp2)
  54. 4-3 移動マニピュレータの逆動力学計算 / p63 (0036.jp2)
  55. 4-4 シミュレーションによる検討 / p64 (0037.jp2)
  56. 4-5 あとがき / p67 (0038.jp2)
  57. 5章 斜面を走行する移動マニピュレータの重力補償 / p68 (0039.jp2)
  58. 5-1 まえがき / p68 (0039.jp2)
  59. 5-2 運動方程式の導出 / p68 (0039.jp2)
  60. 5-3 重力によって生じる外乱トルクの計算法 / p73 (0041.jp2)
  61. 5-4 重力補償を加えた誘導制御系の構成 / p73 (0041.jp2)
  62. 5-5 シミュレーション実験 / p75 (0042.jp2)
  63. 5-6 あとがき / p79 (0044.jp2)
  64. 6章 結論 / p80 (0045.jp2)
  65. 本研究の総括 / p81 (0045.jp2)
  66. 参考文献 / p83 (0046.jp2)
  67. 付録 / p88 (0049.jp2)
  68. 謝辞 / p90 (0050.jp2)
3アクセス

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000097603
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000097832
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000261917
  • データ提供元
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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