ロボットマニピュレータと磁気軸受のモデル化と制御に関する研究

この論文をさがす

著者

    • 涌井, 伸二 ワクイ, シンジ

書誌事項

タイトル

ロボットマニピュレータと磁気軸受のモデル化と制御に関する研究

著者名

涌井, 伸二

著者別名

ワクイ, シンジ

学位授与大学

金沢大学

取得学位

博士 (工学)

学位授与番号

乙第1278号

学位授与年月日

1993-03-25

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 目次 / p1 (0003.jp2)
  2. 第1章 緒言 / p1 (0007.jp2)
  3. 1.1 研究の背景と目的 / p1 (0007.jp2)
  4. 1.2 本論文の概要 / p3 (0009.jp2)
  5. 第2章 水平ロボットアームのパラメータの一同定法 / p7 (0013.jp2)
  6. 2.1 はじめに / p7 (0013.jp2)
  7. 2.2 制御と同定の不可分性 / p8 (0014.jp2)
  8. 2.3 ロボットアームの運動方程式 / p10 (0016.jp2)
  9. 2.4 パラメータ同定 / p13 (0019.jp2)
  10. 2.5 実験結果と考察 / p25 (0031.jp2)
  11. 2.6 連成振動による慣性項同定精度の劣化とその改善 / p38 (0044.jp2)
  12. 2.7 おわりに / p50 (0056.jp2)
  13. 第3章 拘束条件付き軌道追従制御法の実現 / p52 (0058.jp2)
  14. 3.1 はじめに / p52 (0058.jp2)
  15. 3.2 作業座標非干渉化による軌道追従制御法 / p53 (0059.jp2)
  16. 3.3 安定性と軌道追従精度 / p59 (0065.jp2)
  17. 3.4 軌道追従時の不安定現象とその回避 / p76 (0082.jp2)
  18. 3.5 おわりに / p85 (0091.jp2)
  19. 第4章 モデル追従形サーボ系と2自由度系の類似点と相違点 / p88 (0094.jp2)
  20. 4.1 はじめに / p88 (0094.jp2)
  21. 4.2 モデル追従形サーボ系と2自由度系の設計法 / p89 (0095.jp2)
  22. 4.3 モデル追従形サーボ系と2自由度系の類似点と相違点 / p93 (0099.jp2)
  23. 4.4 モデル追従形サーボ系の例題に基づく検討 / p97 (0103.jp2)
  24. 4.5 おわりに / p110 (0116.jp2)
  25. 第5章 フィードフォワード補償を備えた磁気軸受の制御 / p112 (0118.jp2)
  26. 5.1 はじめに / p112 (0118.jp2)
  27. 5.2 磁気軸受機構の伝達関数と制御装置の構成 / p113 (0119.jp2)
  28. 5.3 目標値応答の産業応用 / p118 (0124.jp2)
  29. 5.4. 2自由度系の設計仕様 / p122 (0128.jp2)
  30. 5.5 設計と仕様の確認 / p127 (0133.jp2)
  31. 5.6 数値シミュレーション / p131 (0137.jp2)
  32. 5.7 実験結果 / p136 (0142.jp2)
  33. 5.8 おわりに / p145 (0151.jp2)
  34. 第6章 制御システムに対するロバスト解析の一方法 / p146 (0152.jp2)
  35. 6.1 はじめに / p146 (0152.jp2)
  36. 6.2 制御対象の解析と制御装置 / p147 (0153.jp2)
  37. 6.3 ロバスト解析 / p153 (0159.jp2)
  38. 6.4 他のロバスト解析方法 / p163 (0169.jp2)
  39. 6.5 おわりに / p176 (0182.jp2)
  40. 第7章 結言 / p178 (0184.jp2)
  41. 謝辞 / p181 (0187.jp2)
  42. 本研究に関する発表論文等 / p182 (0188.jp2)
  43. 参考文献 / p186 (0192.jp2)
  44. [付録]拘束条件付き軌道追従制御系の固有値の性質 / p194 (0200.jp2)
2アクセス

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000097660
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000097889
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000261974
  • データ提供元
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
ページトップへ