ロボットマニピュレータと磁気軸受のモデル化と制御に関する研究
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著者
書誌事項
- タイトル
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ロボットマニピュレータと磁気軸受のモデル化と制御に関する研究
- 著者名
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涌井, 伸二
- 著者別名
-
ワクイ, シンジ
- 学位授与大学
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金沢大学
- 取得学位
-
博士 (工学)
- 学位授与番号
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乙第1278号
- 学位授与年月日
-
1993-03-25
注記・抄録
博士論文
目次
- 目次 / p1 (0003.jp2)
- 第1章 緒言 / p1 (0007.jp2)
- 1.1 研究の背景と目的 / p1 (0007.jp2)
- 1.2 本論文の概要 / p3 (0009.jp2)
- 第2章 水平ロボットアームのパラメータの一同定法 / p7 (0013.jp2)
- 2.1 はじめに / p7 (0013.jp2)
- 2.2 制御と同定の不可分性 / p8 (0014.jp2)
- 2.3 ロボットアームの運動方程式 / p10 (0016.jp2)
- 2.4 パラメータ同定 / p13 (0019.jp2)
- 2.5 実験結果と考察 / p25 (0031.jp2)
- 2.6 連成振動による慣性項同定精度の劣化とその改善 / p38 (0044.jp2)
- 2.7 おわりに / p50 (0056.jp2)
- 第3章 拘束条件付き軌道追従制御法の実現 / p52 (0058.jp2)
- 3.1 はじめに / p52 (0058.jp2)
- 3.2 作業座標非干渉化による軌道追従制御法 / p53 (0059.jp2)
- 3.3 安定性と軌道追従精度 / p59 (0065.jp2)
- 3.4 軌道追従時の不安定現象とその回避 / p76 (0082.jp2)
- 3.5 おわりに / p85 (0091.jp2)
- 第4章 モデル追従形サーボ系と2自由度系の類似点と相違点 / p88 (0094.jp2)
- 4.1 はじめに / p88 (0094.jp2)
- 4.2 モデル追従形サーボ系と2自由度系の設計法 / p89 (0095.jp2)
- 4.3 モデル追従形サーボ系と2自由度系の類似点と相違点 / p93 (0099.jp2)
- 4.4 モデル追従形サーボ系の例題に基づく検討 / p97 (0103.jp2)
- 4.5 おわりに / p110 (0116.jp2)
- 第5章 フィードフォワード補償を備えた磁気軸受の制御 / p112 (0118.jp2)
- 5.1 はじめに / p112 (0118.jp2)
- 5.2 磁気軸受機構の伝達関数と制御装置の構成 / p113 (0119.jp2)
- 5.3 目標値応答の産業応用 / p118 (0124.jp2)
- 5.4. 2自由度系の設計仕様 / p122 (0128.jp2)
- 5.5 設計と仕様の確認 / p127 (0133.jp2)
- 5.6 数値シミュレーション / p131 (0137.jp2)
- 5.7 実験結果 / p136 (0142.jp2)
- 5.8 おわりに / p145 (0151.jp2)
- 第6章 制御システムに対するロバスト解析の一方法 / p146 (0152.jp2)
- 6.1 はじめに / p146 (0152.jp2)
- 6.2 制御対象の解析と制御装置 / p147 (0153.jp2)
- 6.3 ロバスト解析 / p153 (0159.jp2)
- 6.4 他のロバスト解析方法 / p163 (0169.jp2)
- 6.5 おわりに / p176 (0182.jp2)
- 第7章 結言 / p178 (0184.jp2)
- 謝辞 / p181 (0187.jp2)
- 本研究に関する発表論文等 / p182 (0188.jp2)
- 参考文献 / p186 (0192.jp2)
- [付録]拘束条件付き軌道追従制御系の固有値の性質 / p194 (0200.jp2)
