衝突を含むマニピュレータの安定制御に関する研究

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著者

    • 正司, 康雅 ショウジ, ヤスマサ

書誌事項

タイトル

衝突を含むマニピュレータの安定制御に関する研究

著者名

正司, 康雅

著者別名

ショウジ, ヤスマサ

学位授与大学

名古屋大学

取得学位

博士 (工学)

学位授与番号

乙第4429号

学位授与年月日

1993-06-30

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 目次 / (0004.jp2)
  2. 第1章 序論 / p1 (0007.jp2)
  3. 1.1 研究の背景 / p1 (0007.jp2)
  4. 1.2 研究の状況 / p3 (0008.jp2)
  5. 1.3 本研究の目的と論文の概要 / p4 (0009.jp2)
  6. 第2章 衝突のモデル化について / p7 (0010.jp2)
  7. 2.1 衝突のモデル化に関する調査 / p7 (0010.jp2)
  8. 2.2 本研究における衝突のモデル化 / p8 (0011.jp2)
  9. 第3章 1本の1自由度マニピュレータの安定制御 / p13 (0013.jp2)
  10. 3.1 力学モデルの定式化 / p13 (0013.jp2)
  11. 3.2 衝突を含む系の安定性 / p14 (0014.jp2)
  12. 3.3 シミュレーション / p18 (0016.jp2)
  13. 3.4 まとめ / p23 (0018.jp2)
  14. 第4章 2本の1自由度マニピュレータによる物体把持制御 / p31 (0022.jp2)
  15. 4.1 力学モデルの定式化 / p31 (0022.jp2)
  16. 4.2 衝突を含む系の安定性 / p33 (0023.jp2)
  17. 4.3 シミュレーション / p41 (0027.jp2)
  18. 4.4 まとめ / p45 (0029.jp2)
  19. 第5章 多自由度線形マニピュレータの安定制御 / p53 (0033.jp2)
  20. 5.1 力学モデル / p54 (0034.jp2)
  21. 5.2 系の定式化と運動方程式 / p54 (0034.jp2)
  22. 5.3 安定性の検討 / p56 (0035.jp2)
  23. 5.4 シミュレーション / p66 (0040.jp2)
  24. 5.5 まとめ / p68 (0041.jp2)
  25. 第6章 2リンク系マニピュレータの安定制御 / p76 (0045.jp2)
  26. 6.1 力学モデルの定式化 / p76 (0045.jp2)
  27. 6.2 衝突を含む系の安定性 / p81 (0047.jp2)
  28. 6.3 シミュレーション / p84 (0049.jp2)
  29. 6.4 まとめ / p89 (0051.jp2)
  30. 第7章 平面上のnリンク系マニピュレータの安定制御 / p99 (0056.jp2)
  31. 7.1 力学モデルの定式化 / p99 (0056.jp2)
  32. 7.2 衝突を含む系の安定性 / p104 (0059.jp2)
  33. 7.3 シミュレーション / p109 (0061.jp2)
  34. 7.4 まとめ / p113 (0063.jp2)
  35. 第8章 3次元空間内のnリンク系マニピュレータの安定制御 / p124 (0069.jp2)
  36. 8.1 力学モデルの定式化 / p124 (0069.jp2)
  37. 8.2 衝突を含む系の安定性 / p132 (0073.jp2)
  38. 8.3 シミュレーション / p138 (0076.jp2)
  39. 8.4 まとめ / p140 (0077.jp2)
  40. 第9章 衝突実験 / p148 (0081.jp2)
  41. 9.1 衝突実験概要 / p148 (0081.jp2)
  42. 9.2 予備実験 / p148 (0081.jp2)
  43. 9.3 実験装置 / p149 (0081.jp2)
  44. 9.4 制御則 / p149 (0081.jp2)
  45. 9.5 実験結果と考察 / p150 (0082.jp2)
  46. 9.6 まとめ / p152 (0083.jp2)
  47. 第10章 結論 / p161 (0087.jp2)
  48. 10.1 本研究の成果 / p161 (0087.jp2)
  49. 10.2 今後の課題 / p163 (0088.jp2)
  50. 参考文献 / p164 (0089.jp2)
  51. 謝辞 / p169 (0091.jp2)
  52. 付録 / p170 (0092.jp2)
  53. 1.衝突関連文献まとめ / p170 (0092.jp2)
  54. 2.リアプノフ関数の連続性について / p174 (0094.jp2)
  55. 3.仮想仕事の原理から考えるモーメント / p178 (0096.jp2)
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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000097791
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000098020
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000262105
  • データ提供元
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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