動力学的冗長自由度を利用したロボットの関節駆動トルクの最適化
Access this Article
Search this Article
Author
Bibliographic Information
- Title
-
動力学的冗長自由度を利用したロボットの関節駆動トルクの最適化
- Author
-
邱, 士軒
- Author(Another name)
-
チウ, シシュアン
- University
-
東京大学
- Types of degree
-
博士 (工学)
- Grant ID
-
甲第9250号
- Degree year
-
1991-09-30
Note and Description
博士論文
Table of Contents
- 目次 / (0003.jp2)
- 第1章 序論 / p1 (0007.jp2)
- 1-1 研究の背景 / p2 (0008.jp2)
- 1-2 冗長自由度のトルク干渉への利用 / p5 (0011.jp2)
- 1-3 研究の目的 / p8 (0014.jp2)
- 1-4 本論文の構成 / p9 (0015.jp2)
- 第2章 動力学的冗長自由度の定式化 / p12 (0018.jp2)
- 2-1 ロボットの自由度の概念の拡張 / p14 (0020.jp2)
- 2-2 動力学的自由度の定義及び分類 / p23 (0029.jp2)
- 2-3 動力学的自由度の定式化 / p28 (0034.jp2)
- 2-4 動力学的冗長空間と動力学的冗長度 / p37 (0043.jp2)
- 2-5 まとめ / p43 (0049.jp2)
- 第3章 動力学的冗長自由度の制御戦略 / p44 (0050.jp2)
- 3-1 評価関数の設定 / p46 (0052.jp2)
- 3-2 k､pタイプ動力学的自由度のシステム方程式 / p50 (0056.jp2)
- 3-3 k､pタイプ動力学的自由度の局所的最適制御 / p52 (0058.jp2)
- 3-4 k､pタイプ動力学的自由度の大域的最適制御 / p61 (0067.jp2)
- 3-5 sタイプ動力学的自由度の設計 / p66 (0072.jp2)
- 3-6 まとめ / p70 (0076.jp2)
- 第4章 動力学的冗長自由度を有するロボットの実現 / p71 (0077.jp2)
- 4-1 動力学的冗長自由度の導入法 / p73 (0079.jp2)
- 4-2 実験用ロボットの特徴及び機構 / p88 (0094.jp2)
- 4-3 実験用ロボットの動力学的冗長自由度の導入 / p91 (0097.jp2)
- 4-4 まとめ / p106 (0112.jp2)
- 第5章 実験システム / p107 (0113.jp2)
- 5-1 実験システムの概要 / p108 (0114.jp2)
- 5-2 システム各部の構成 / p110 (0116.jp2)
- 5-3 モータ特性 / p118 (0124.jp2)
- 5-4 パラメータの同定 / p127 (0133.jp2)
- 5-5 ロボットの機構解析 / p132 (0138.jp2)
- 5-6 繰返し精度の測定実験 / p139 (0145.jp2)
- 5-7 まとめ / p142 (0148.jp2)
- 第6章 動力学的冗長自由度の制御シミュレーション / p143 (0149.jp2)
- 6-1 動力学的冗長自由度を利用した最短時間制御 / p145 (0151.jp2)
- 6-2 動力学的冗長自由度の局所的最適制御シミュレーション / p157 (0163.jp2)
- 6-3 動力学的冗長自由度の大域的最適制御シミュレーション / p184 (0190.jp2)
- 6-4 まとめ / p206 (0212.jp2)
- 第7章 動力学的冗長自由度の制御実験 / p207 (0213.jp2)
- 7-1 制御系の構築 / p208 (0214.jp2)
- 7-2 動力学的冗長自由度を利用した軌道制御実験 / p214 (0220.jp2)
- 7-3 動力学的冗長自由度を利用した力制御実験 / p232 (0238.jp2)
- 7-4 まとめ / p241 (0247.jp2)
- 第8章 結論と展望 / p242 (0248.jp2)
- 8-1 結論 / p243 (0249.jp2)
- 8-2 今後の展望 / p247 (0253.jp2)
- 謝辞 / p248 (0254.jp2)
- 参考文献 / p251 (0257.jp2)