弾性ロボットアームの運動高速化に関する研究

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著者

    • 呉, 俊 ウー, チュン

書誌事項

タイトル

弾性ロボットアームの運動高速化に関する研究

著者名

呉, 俊

著者別名

ウー, チュン

学位授与大学

東京大学

取得学位

博士 (工学)

学位授与番号

甲第9453号

学位授与年月日

1992-03-30

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 目次 / p1 (0003.jp2)
  2. 第1章 序論 / p1 (0009.jp2)
  3. 1.1 技術的背景 / p1 (0009.jp2)
  4. 1.2 過去の研究の概要 / p3 (0011.jp2)
  5. 1.3 本研究の目的 / p11 (0019.jp2)
  6. 1.4 本論文の構成と概要 / p12 (0020.jp2)
  7. 1.5 本論文に提案する制御法の特徴 / p14 (0022.jp2)
  8. 第2章 最短時間制御による弾性アームの運動高速化 / p19 (0027.jp2)
  9. 2.1 まえがき / p19 (0027.jp2)
  10. 2.2 主な記号 / p20 (0028.jp2)
  11. 2.3 最短時間制御の定式化 / p23 (0031.jp2)
  12. 2.4 一自由度弾性アームの最短時間制御 / p32 (0040.jp2)
  13. 2.5 学習制御による制御ロバスト性の向上 / p43 (0051.jp2)
  14. 2.6 実験と検討 / p55 (0063.jp2)
  15. 2.7 まとめ / p58 (0066.jp2)
  16. 第3章 デッドビート制御による弾性アームの運動高速化 / p59 (0067.jp2)
  17. 3.1 まえがき / p59 (0067.jp2)
  18. 3.2 主な記号 / p60 (0068.jp2)
  19. 3.3 デッドビート制御系の設計法 / p62 (0070.jp2)
  20. 3.4 切り換えデッドビート制御法 / p68 (0076.jp2)
  21. 3.5 二自由度弾性アームのモデル化 / p78 (0086.jp2)
  22. 3.6 二自由度弾性アームのデッドビート制御 / p83 (0091.jp2)
  23. 3.7 まとめ / p92 (0100.jp2)
  24. 第4章 学習終端制御の理論及び弾性アームの制御への応用 / p93 (0101.jp2)
  25. 4.1 まえがき / p93 (0101.jp2)
  26. 4.2 主な記号 / p95 (0103.jp2)
  27. 4.3 学習終端制御の原理 / p96 (0104.jp2)
  28. 4.4 入力制限がある場合の学習終端制御 / p105 (0113.jp2)
  29. 4.5 弾性アームの運動高速化への応用 / p113 (0121.jp2)
  30. 4.6 まとめ / p125 (0133.jp2)
  31. 第5章 関節にも柔軟性のある弾性アームの運動高速化 / p126 (0134.jp2)
  32. 5.1 まえがき / p126 (0134.jp2)
  33. 5.2 関節にも柔軟性のある弾性アームのモデル化 / p128 (0136.jp2)
  34. 5.3 関節にも柔軟性のある弾性アームの運動高速化 / p132 (0140.jp2)
  35. 5.4 まとめ / p138 (0146.jp2)
  36. 第6章 結論 / p139 (0147.jp2)
  37. 6.1 結論 / p139 (0147.jp2)
  38. 6.2 今後の展望 / p142 (0150.jp2)
  39. 謝辞 / p144 (0152.jp2)
  40. 参考文献 / p145 (0153.jp2)
  41. 付録A 実験用弾性アームの構成と同定 / p154 (0162.jp2)
  42. A.1実験用弾性アームシステムの構成 / p154 (0162.jp2)
  43. A.2実験用弾性アームシステムの同定 / p160 (0168.jp2)
  44. 付録B 二自由度弾性アームのモデル / p164 (0172.jp2)
2アクセス

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000098569
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000098798
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000262883
  • データ提供元
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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