弾性ロボットアームの運動高速化に関する研究
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Bibliographic Information
- Title
-
弾性ロボットアームの運動高速化に関する研究
- Author
-
呉, 俊
- Author(Another name)
-
ウー, チュン
- University
-
東京大学
- Types of degree
-
博士 (工学)
- Grant ID
-
甲第9453号
- Degree year
-
1992-03-30
Note and Description
博士論文
Table of Contents
- 目次 / p1 (0003.jp2)
- 第1章 序論 / p1 (0009.jp2)
- 1.1 技術的背景 / p1 (0009.jp2)
- 1.2 過去の研究の概要 / p3 (0011.jp2)
- 1.3 本研究の目的 / p11 (0019.jp2)
- 1.4 本論文の構成と概要 / p12 (0020.jp2)
- 1.5 本論文に提案する制御法の特徴 / p14 (0022.jp2)
- 第2章 最短時間制御による弾性アームの運動高速化 / p19 (0027.jp2)
- 2.1 まえがき / p19 (0027.jp2)
- 2.2 主な記号 / p20 (0028.jp2)
- 2.3 最短時間制御の定式化 / p23 (0031.jp2)
- 2.4 一自由度弾性アームの最短時間制御 / p32 (0040.jp2)
- 2.5 学習制御による制御ロバスト性の向上 / p43 (0051.jp2)
- 2.6 実験と検討 / p55 (0063.jp2)
- 2.7 まとめ / p58 (0066.jp2)
- 第3章 デッドビート制御による弾性アームの運動高速化 / p59 (0067.jp2)
- 3.1 まえがき / p59 (0067.jp2)
- 3.2 主な記号 / p60 (0068.jp2)
- 3.3 デッドビート制御系の設計法 / p62 (0070.jp2)
- 3.4 切り換えデッドビート制御法 / p68 (0076.jp2)
- 3.5 二自由度弾性アームのモデル化 / p78 (0086.jp2)
- 3.6 二自由度弾性アームのデッドビート制御 / p83 (0091.jp2)
- 3.7 まとめ / p92 (0100.jp2)
- 第4章 学習終端制御の理論及び弾性アームの制御への応用 / p93 (0101.jp2)
- 4.1 まえがき / p93 (0101.jp2)
- 4.2 主な記号 / p95 (0103.jp2)
- 4.3 学習終端制御の原理 / p96 (0104.jp2)
- 4.4 入力制限がある場合の学習終端制御 / p105 (0113.jp2)
- 4.5 弾性アームの運動高速化への応用 / p113 (0121.jp2)
- 4.6 まとめ / p125 (0133.jp2)
- 第5章 関節にも柔軟性のある弾性アームの運動高速化 / p126 (0134.jp2)
- 5.1 まえがき / p126 (0134.jp2)
- 5.2 関節にも柔軟性のある弾性アームのモデル化 / p128 (0136.jp2)
- 5.3 関節にも柔軟性のある弾性アームの運動高速化 / p132 (0140.jp2)
- 5.4 まとめ / p138 (0146.jp2)
- 第6章 結論 / p139 (0147.jp2)
- 6.1 結論 / p139 (0147.jp2)
- 6.2 今後の展望 / p142 (0150.jp2)
- 謝辞 / p144 (0152.jp2)
- 参考文献 / p145 (0153.jp2)
- 付録A 実験用弾性アームの構成と同定 / p154 (0162.jp2)
- A.1実験用弾性アームシステムの構成 / p154 (0162.jp2)
- A.2実験用弾性アームシステムの同定 / p160 (0168.jp2)
- 付録B 二自由度弾性アームのモデル / p164 (0172.jp2)