駆動系およびマニプレータの振動特性解析と動的設計法に関する研究
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Author
Bibliographic Information
- Title
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駆動系およびマニプレータの振動特性解析と動的設計法に関する研究
- Author
-
竹下, 光夫
- Author(Another name)
-
タケシタ, ミツオ
- University
-
大阪大学
- Types of degree
-
博士 (工学)
- Grant ID
-
乙第6029号
- Degree year
-
1993-07-15
Note and Description
博士論文
Table of Contents
- 目次 / p1 (0003.jp2)
- 第1章 緒言 / p1 (0006.jp2)
- 1.1 研究の目的 / p1 (0006.jp2)
- 1.2 論文の構成と従来の研究 / p4 (0008.jp2)
- 1.3 第1章の参考文献 / p12 (0012.jp2)
- 第2章 圧延機駆動軸系の入力推定法と統計的ねじり強度設計法 / p15 (0013.jp2)
- 2.1 概要 / p15 (0013.jp2)
- 2.2 駆動軸系のモデル化と過渡応答シミュレーション / p16 (0014.jp2)
- 2.3 ねじり振動の測定 / p22 (0017.jp2)
- 2.4 入力衝撃トルクのモデル化 / p27 (0019.jp2)
- 2.5 トルク増幅係数(TAF)から入力衝撃トルク波形の推定法 / p27 (0019.jp2)
- 2.6 圧延機駆動軸系の入力衝撃トルク波形の推定 / p30 (0021.jp2)
- 2.7 入力衝撃トルク波形による軸強度の設計法 / p35 (0023.jp2)
- 2.8 第2章の結言 / p37 (0024.jp2)
- 2.9 第2章の参考文献 / p38 (0025.jp2)
- 第3章 マニプレータの残留振動(高速位置決めの問題) / p53 (0033.jp2)
- 3.1 概要 / p53 (0033.jp2)
- 3.2 モード解析法によるモデル化法 / p53 (0033.jp2)
- 3.3 モード解析法による残留振動の求め方 / p59 (0036.jp2)
- 3.4 等価近似モデルにおける残留振動の求め方 / p61 (0037.jp2)
- 3.5 残留振動に対する設計 / p66 (0040.jp2)
- 3.6 パラメータ変化系に対する設計 / p69 (0041.jp2)
- 3.7 第3章の結言 / p72 (0043.jp2)
- 付録 / p72 (0043.jp2)
- 3.8 第3章の参考文献 / p73 (0043.jp2)
- 第4章 ロボット機構のパラメータ変化系の設計法 / p78 (0046.jp2)
- 4.1 概要 / p78 (0046.jp2)
- 4.2 ダブルリンク式スカラ型ダイレクトドライブロボットの構造 / p79 (0046.jp2)
- 4.3 ロボットリンク機構の振動解析 / p79 (0046.jp2)
- 4.4 ロボットリンク機構の固有振動数の測定 / p85 (0049.jp2)
- 4.5 第4章の結言 / p87 (0050.jp2)
- 付録 / p88 (0051.jp2)
- 4.6 第4章の参考文献 / p89 (0051.jp2)
- 第5章 ロボットにおけるコンプライアンス制御の設計法 / p99 (0057.jp2)
- 5.1 概要 / p99 (0057.jp2)
- 5.2 ダイレクトドライブロボットの動特性 / p100 (0058.jp2)
- 5.3 可変コンプライアンス制御 / p103 (0059.jp2)
- 5.4 実用機における実作業特性の評価 / p105 (0060.jp2)
- 5.5 第5章の結言 / p108 (0062.jp2)
- 5.6 第5章の参考文献 / p109 (0062.jp2)
- 第6章 総括と結言 / p118 (0067.jp2)
- 謝辞 / p122 (0069.jp2)
