キュウリ収穫ロボット開発の基礎的研究
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著者
書誌事項
- タイトル
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キュウリ収穫ロボット開発の基礎的研究
- 著者名
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有馬, 誠一
- 著者別名
-
アリマ, セイイチ
- 学位授与大学
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岡山大学
- 取得学位
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博士 (農学)
- 学位授与番号
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甲第1247号
- 学位授与年月日
-
1994-03-25
注記・抄録
博士論文
資料形態 : テキストデータ プレーンテキスト
コレクション : 国立国会図書館デジタルコレクション > デジタル化資料 > 博士論文
目次
- 目次
- 序章 本研究の位置づけ
- 第1節 はじめに
- 第2節 本論文の構成
- 第I章 研究の背景と目的
- 第1節 施設園芸栽培の現状
- 1.労働時間
- 2.果菜類の収穫農家数と栽培面積の推移
- 第2節 農業用ロボットの研究動向
- 1.果実収穫ロボット
- 2.果実収穫以外の作業ロボット
- 3.キュウリ収穫ロボット
- 第3節 研究の目的
- 第II章 ロボットに適した栽培様式の検討
- 第1節 慣行栽培様式
- 第2節 ロボット収穫のための栽培様式の検討
- 1.傾斜棚栽培
- 2.試験区および評価方法
- 3.評価結果および考察
- 第3節 摘要
- 第III章 収穫用マニピュレータ
- 第1節 マニピュレータの基本機構の設計と試作
- 1.マニピュレータの基本機構の設計
- 2.マニピュレータの試作
- 第2節 収穫システムの評価
- 1.評価方法
- 2.検討結果および考察
- 第3節 摘要
- 第IV章 キュウリ各部位の物理的特性
- 第1節 ロボットによる収穫作業
- 第2節 基礎的物理特性と力学的特性
- 1.把持部の設計のための物理的特性
- 2.検出･切断部の設計のための物理的特性
- 第3節 摘要
- 第V章 収穫用エンドエフェクタ
- 第1節 試作1号機の収穫基礎実験
- 1.装置および方法
- 2.結果および考察
- 第2節 試作2号機の収穫基礎実験
- 1.装置および方法
- 2.結果および考察
- 第3節 摘要
- 第VI章 モノクロTVカメラを用いた単波長式視覚センサ
- 第1節 実験材料
- 1.実験材料
- 2.キュウリの分光反射特性
- 第2節 実験装置
- 第3節 実験方法
- 第4節 結果および考察
- 第5節 摘要
- 第VII章 モノクロTVカメラを用いた2波長式視覚センサ
- 第1節 実験装置
- 第2節 実験方法
- 1.識別方法
- 2.認識方法
- 3.実験方法
- 第3節 結果および考察
- 1.識別結果および考察
- 2.認識結果および考察
- 第4節 摘要
- 第VIII章 アクティブレンジファインダ方式を用いた視覚センサ
- 第1節 実験装置
- 第2節 実験方法
- 1.距離の計算方法
- 2.実験方法
- 第3節 結果および方法
- 第4節 摘要
- 第IX章 ロボットによる収穫基礎実験
- 第1節 単波長式視覚センサおよび光電センサを併用したロボットシステム
- 1.実験装置および方法
- 2.結果および考察
- 第2節 2波長式視覚センサを用いたロボットシステム
- 1.実験装置および方法
- 2.結果および考察
- 第3節 摘要
- 終章 総括
- 謝辞
- 参考文献
