ロボットを用いた機械部品のバリ取り及びトリミング作業の自動化に関する研究
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著者
書誌事項
- タイトル
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ロボットを用いた機械部品のバリ取り及びトリミング作業の自動化に関する研究
- 著者名
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甲田, 信裕
- 著者別名
-
コウダ, ノブヒロ
- 学位授与大学
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山形大学
- 取得学位
-
博士 (工学)
- 学位授与番号
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甲第238号
- 学位授与年月日
-
1996-03-31
注記・抄録
博士論文
目次
- 目次 / p1 (0003.jp2)
- 第1章 序論 / p1 (0006.jp2)
- 1.1 作業ロボットシステム / p1 (0006.jp2)
- 1.2 研究動向 / p4 (0009.jp2)
- 1.3 研究目的及び論文構成 / p8 (0013.jp2)
- 第2章 鋼丸棒のロボットによる人間型バリ取り / p16 (0021.jp2)
- 2.1 緒言 / p16 (0021.jp2)
- 2.2 5自由度垂直多関節形ロボットの開発 / p16 (0021.jp2)
- 2.3 バリ取りロボットシステム / p21 (0026.jp2)
- 2.4 コンプライアンス球を仮定したインプロセス位置･姿勢制御 / p43 (0048.jp2)
- 2.5 バリ取り試験による検証 / p60 (0064.jp2)
- 2.6 結言 / p62 (0066.jp2)
- 第3章 GFRP部品のロボットマニピュレータによるバリ取り / p77 (0081.jp2)
- 3.1 緒言 / p77 (0081.jp2)
- 3.2 1 DOF ATHバリ取りシステム / p78 (0082.jp2)
- 3.3 研削抵抗と材料除去速度の関係 / p92 (0097.jp2)
- 3.4 静的コンプライアンスを利用したバリ取り / p95 (0100.jp2)
- 3.5 振動研削法 / p108 (0113.jp2)
- 3.6 2 DOF ATHバリ取りシステム / p110 (0115.jp2)
- 3.7 動的コンプライアンスを利用したバリ取り / p121 (0126.jp2)
- 3.8 結言 / p139 (0144.jp2)
- 第4章 GFRP部品のモービルロボットによるトリミング作業 / p141 (0146.jp2)
- 4.1 緒言 / p141 (0146.jp2)
- 4.2 仮想2輪モービルロボットによるトリミング作業 / p141 (0146.jp2)
- 4.3 4輪操舵モービルロボットによるトリミング作業 / p173 (0178.jp2)
- 4.4 結言 / p185 (0190.jp2)
- 第5章 総括 / p191 (0196.jp2)
- 参考文献 / p194 (0199.jp2)
