ニューラルネットを用いた移動ロボット車の走行制御に関する研究

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著者

    • 小平, 実 コダイラ, ミノル

書誌事項

タイトル

ニューラルネットを用いた移動ロボット車の走行制御に関する研究

著者名

小平, 実

著者別名

コダイラ, ミノル

学位授与大学

山形大学

取得学位

博士 (工学)

学位授与番号

甲第239号

学位授与年月日

1996-03-31

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 目次 / p1 (0003.jp2)
  2. 1 序論 / p5 (0005.jp2)
  3. 1.1 研究の背景 / p5 (0005.jp2)
  4. 1.2 研究の目的 / p7 (0006.jp2)
  5. 1.3 論文の構成 / p7 (0006.jp2)
  6. 参考文献 / p10 (0008.jp2)
  7. 2 制御対象 / p11 (0008.jp2)
  8. 2.1 緒言 / p11 (0008.jp2)
  9. 2.2 移動ロボット車の運動力学モデルと運動座標系 / p14 (0010.jp2)
  10. 2.3 運動方程式の導出 / p16 (0011.jp2)
  11. 2.4 結言 / p21 (0013.jp2)
  12. 参考文献 / p24 (0015.jp2)
  13. 3 ニューラルネットを用いた移動ロボット車の適応型速度制御 / p26 (0016.jp2)
  14. 3.1 緒言 / p26 (0016.jp2)
  15. 3.2 制御システムの構成 / p29 (0017.jp2)
  16. 3.3 適応型速度制御評価シミュレーション / p41 (0023.jp2)
  17. 3.4 結言 / p47 (0026.jp2)
  18. 参考文献 / p49 (0027.jp2)
  19. 4 ニューラルネットを用いた移動ロボット車の最適走行制御 / p51 (0028.jp2)
  20. 4.1 緒言 / p51 (0028.jp2)
  21. 4.2 移動ロボット車モデル / p54 (0030.jp2)
  22. 4.3 座標系変換 / p55 (0030.jp2)
  23. 4.4 最適運動軌道 / p55 (0030.jp2)
  24. 4.5 制御システムの構成 / p57 (0031.jp2)
  25. 4.6 走行制御アルゴリズム / p95 (0050.jp2)
  26. 4.7 修正量逆伝搬による運動指令生成アルゴリズム / p97 (0051.jp2)
  27. 4.8 最適走行制御評価シミュレーション / p101 (0053.jp2)
  28. 4.9 結言 / p102 (0054.jp2)
  29. 参考文献 / p105 (0055.jp2)
  30. 5 ニューラルネットによる遠心力を考慮した移動ロボット車の目標時間可変型走行制御 / p108 (0057.jp2)
  31. 5.1 緒言 / p108 (0057.jp2)
  32. 5.2 移動ロボット車モデル / p110 (0058.jp2)
  33. 5.3 遠心力を考慮した評価モデル / p110 (0058.jp2)
  34. 5.4 制御システムの構成 / p111 (0058.jp2)
  35. 5.5 遠心力を考慮した制御アルゴリズム / p115 (0060.jp2)
  36. 5.6 修正量逆伝搬による運動指令生成アルゴリズム / p116 (0061.jp2)
  37. 5.7 遠心力を考慮した走行制御評価シミュレーション / p121 (0063.jp2)
  38. 5.8 結言 / p124 (0065.jp2)
  39. 参考文献 / p125 (0065.jp2)
  40. 6 ニューラルネットを用いた移動ロボット車の障害物回避走行制御 / p127 (0066.jp2)
  41. 6.1 繰り返し構造ネットワークによる障害物回避走行制御 / p127 (0066.jp2)
  42. 6.2 多重繰り返し構造ネットワークによる障害物回避走行制御 / p145 (0075.jp2)
  43. 参考文献 / p155 (0080.jp2)
  44. 7 結論 / p158 (0082.jp2)
  45. 7.1 本論文の概要 / p158 (0082.jp2)
  46. 7.2 本研究の成果 / p159 (0082.jp2)
  47. 7.3 今後の展望 / p160 (0083.jp2)
  48. 謝辞 / p163 (0084.jp2)
  49. 研究業績 / p164 (0085.jp2)
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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000130058
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000953842
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000294372
  • データ提供元
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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