Studies on dynamics of robot manipulators ロボットマニピュレータのダイナミクスに関する研究

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著者

    • 吉田, 浩治 ヨシダ, コウジ

書誌事項

タイトル

Studies on dynamics of robot manipulators

タイトル別名

ロボットマニピュレータのダイナミクスに関する研究

著者名

吉田, 浩治

著者別名

ヨシダ, コウジ

学位授与大学

大阪大学

取得学位

博士 (工学)

学位授与番号

甲第5400号

学位授与年月日

1996-01-30

注記・抄録

博士論文

12215

博士(工学)

1996-01-30

大阪大学

14401甲第05400号

目次

  1. Abstract / (0004.jp2)
  2. Contents / (0006.jp2)
  3. 1 Introduction / p1 (0007.jp2)
  4. 2 Base Parameters for the Dynamic Models of Robot Manipulators / p5 (0009.jp2)
  5. 2.1 Introduction / p5 (0009.jp2)
  6. 2.2 Definition of Base Parameters / p8 (0011.jp2)
  7. 2.3 Base Parameters for Manipulators with Rotational Joints Only / p11 (0012.jp2)
  8. 2.4 Base Parameters for Manipulators with Rotational and Translational Joints / p23 (0018.jp2)
  9. 2.5 Base Parameters for Manipulators with a Planar Parallelogram Link Mechanism / p41 (0027.jp2)
  10. 2.6 Conclusion / p68 (0041.jp2)
  11. 3 Experimental Examination of the Identification Methods of Base Parameters / p71 (0042.jp2)
  12. 3.1 Introduction / p71 (0042.jp2)
  13. 3.2 PUMA 560 and Its Base Parameter Set / p73 (0043.jp2)
  14. 3.3 The Driving Systems of PUMA 560 / p77 (0045.jp2)
  15. 3.4 Identification by Step-by-step Method / p78 (0046.jp2)
  16. 3.5 Identification by Simultaneous Method / p80 (0047.jp2)
  17. 3.6 Discussion and Comparison of the Identification Methods / p88 (0051.jp2)
  18. 3.7 Conclusion / p96 (0055.jp2)
  19. 4 Physical Impossibility of the Set of Base-parameter Values / p99 (0056.jp2)
  20. 4.1 Introduction / p99 (0056.jp2)
  21. 4.2 Inertial Matrix / p100 (0057.jp2)
  22. 4.3 A Condition for a Set of Base-Parameter Values to be“possible” / p101 (0057.jp2)
  23. 4.4 Modification of Estimated Base-Parameter Values / p114 (0064.jp2)
  24. 4.5 Conclusion / p116 (0065.jp2)
  25. 5 Concluding Remarks / p117 (0065.jp2)
  26. A Proof of Lemma 2.3.3,2.3.4,2.3.5,and 2.3.6 / p119 (0066.jp2)
  27. B Proof of Lemma 2.5.2,2.5.3,2.5.4,2.5.5,and 2.5.6 / p127 (0070.jp2)
  28. Bibliography / p139 (0076.jp2)
  29. Published Papers by the Author and his Colleagues / p143 (0078.jp2)
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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000130292
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000954059
  • DOI(NDL)
  • 本文言語コード
    • eng
  • NDL書誌ID
    • 000000294606
  • データ提供元
    • 機関リポジトリ
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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