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ロボットによる押し作業に関する研究

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著者

    • 栗栖, 正充 クリス, マサミツ

書誌事項

タイトル

ロボットによる押し作業に関する研究

著者名

栗栖, 正充

著者別名

クリス, マサミツ

学位授与大学

京都大学

取得学位

博士 (工学)

学位授与番号

甲第6398号

学位授与年月日

1996-03-23

注記・抄録

博士論文

本文データは平成22年度国立国会図書館の学位論文(博士)のデジタル化実施により作成された画像ファイルを基にpdf変換したものである

新制・課程博士

甲第6398号

工博第1495号

目次

  1. 論文目録 / (0001.jp2)
  2. 目次 / p1 (0005.jp2)
  3. 第1章 序論 / p1 (0007.jp2)
  4. 1.1 ロボットによる押し作業と移動マニピュレータ / p1 (0007.jp2)
  5. 1.2 押し作業に関する従来の研究 / p3 (0008.jp2)
  6. 1.3 移動マニピュレータに関する従来の研究 / p7 (0010.jp2)
  7. 1.4 従来の研究の問題点 / p9 (0011.jp2)
  8. 1.5 本論文の目的と内容 / p11 (0012.jp2)
  9. 第2章 対象物押し操作に基づく摩擦力分布の推定法 / p15 (0014.jp2)
  10. 2.1 緒言 / p15 (0014.jp2)
  11. 2.2 対象物にはたらく力とモーメント / p16 (0015.jp2)
  12. 2.3 摩擦中心 / p19 (0016.jp2)
  13. 2.4 摩擦力分布,摩擦中心位置の推定法 / p21 (0017.jp2)
  14. 2.5 数値例 / p26 (0020.jp2)
  15. 2.6 実験 / p31 (0022.jp2)
  16. 2.7 結言 / p34 (0024.jp2)
  17. 第3章 押し作業における対象物の軌道計画 / p35 (0024.jp2)
  18. 3.1 緒言 / p35 (0024.jp2)
  19. 3.2 問題設定 / p36 (0025.jp2)
  20. 3.3 状態方程式の導出 / p39 (0026.jp2)
  21. 3.4 最適制御問題と数値解 / p44 (0029.jp2)
  22. 3.5 障害物回避 / p47 (0030.jp2)
  23. 3.6 結言 / p49 (0031.jp2)
  24. 付録 / p51 (0032.jp2)
  25. 第4章 対象物の押し作業の最適計画 / p55 (0034.jp2)
  26. 4.1 緒言 / p55 (0034.jp2)
  27. 4.2 問題設定 / p56 (0035.jp2)
  28. 4.3 押し操作による対象物の運動と手先の速度方向の制限 / p57 (0035.jp2)
  29. 4.4 押し操作前後の対象物座標の関係 / p59 (0036.jp2)
  30. 4.5 押し作業計画問題の定式化 / p61 (0037.jp2)
  31. 4.6 解法例 / p63 (0038.jp2)
  32. 4.7 数値例 / p65 (0039.jp2)
  33. 4.8 結言 / p71 (0042.jp2)
  34. 第5章 押し作業における対象物の軌道追従制御 / p73 (0043.jp2)
  35. 5.1 緒言 / p73 (0043.jp2)
  36. 5.2 押し作業における対象物の運動 / p74 (0044.jp2)
  37. 5.3 擬似中心 / p77 (0045.jp2)
  38. 5.4 軌道追従制御 / p79 (0046.jp2)
  39. 5.5 シミュレーション / p82 (0048.jp2)
  40. 5.6 移動マニピュレータによる押し作業 / p85 (0049.jp2)
  41. 5.7 実験 / p87 (0050.jp2)
  42. 5.8 結言 / p91 (0052.jp2)
  43. 第6章 移動マニピュレータの動的軌道計画と動的制御 / p93 (0053.jp2)
  44. 6.1 緒言 / p93 (0053.jp2)
  45. 6.2 状態方程式 / p94 (0054.jp2)
  46. 6.3 軌道計画 / p96 (0055.jp2)
  47. 6.4 数値例 / p101 (0057.jp2)
  48. 6.5 位置制御と力制御 / p106 (0060.jp2)
  49. 6.6 実験 / p108 (0061.jp2)
  50. 6.7 結言 / p109 (0061.jp2)
  51. 第7章 結言 / p113 (0063.jp2)
  52. 参考文献 / p117 (0065.jp2)
  53. 研究発表 / p125 (0069.jp2)
1アクセス

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000131122
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000965817
  • DOI(NDL)
  • 本文言語コード
    • jpn
  • NDL書誌ID
    • 000000295436
  • データ提供元
    • 機関リポジトリ
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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