学習を用いたロボットマニピュレータの軌道制御に関する研究

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著者

    • 早川, 聡一郎 ハヤカワ, ソウイチロウ

書誌事項

タイトル

学習を用いたロボットマニピュレータの軌道制御に関する研究

著者名

早川, 聡一郎

著者別名

ハヤカワ, ソウイチロウ

学位授与大学

名古屋大学

取得学位

博士 (工学)

学位授与番号

甲第3397号

学位授与年月日

1996-03-25

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 目次 / p1 (0003.jp2)
  2. 1 序論 / p1 (0005.jp2)
  3. 1.1 研究の背景 / p1 (0005.jp2)
  4. 1.2 離散時間学習制御系 / p2 (0006.jp2)
  5. 1.3 研究の目的 / p7 (0008.jp2)
  6. 1.4 論文の構成 / p8 (0009.jp2)
  7. 2 離散時間学習制御系における不安定零点問題 / p11 (0010.jp2)
  8. 2.1 はじめに / p11 (0010.jp2)
  9. 2.2 離散時間学習制御系 / p12 (0011.jp2)
  10. 2.3 学習制御系のフィルタによる安定化 / p23 (0016.jp2)
  11. 2.4 学習制御系の安定性に関する実験 / p27 (0018.jp2)
  12. 2.5 周波数領域での考察 / p38 (0024.jp2)
  13. 2.6 まとめ / p43 (0026.jp2)
  14. 3 2-ディレイ入力制御方式を用いた離散時間学習制御系 / p45 (0027.jp2)
  15. 3.1 はじめに / p45 (0027.jp2)
  16. 3.2 2-ディレイ入力制御方式と学習の安定条件 / p46 (0028.jp2)
  17. 3.3 2-ディレイ入力制御方式を用いた学習制御系の構成 / p50 (0030.jp2)
  18. 3.4 学習オペレータの設計法 / p52 (0031.jp2)
  19. 3.5 2つのパラメータの設定指針 / p58 (0034.jp2)
  20. 3.6 2-ディレイ入力制御方式を用いた学習制御系のシミュレーション / p70 (0040.jp2)
  21. 3.7 2-ディレイ入力制御方式を用いた学習制御系の実験 / p77 (0043.jp2)
  22. 3.8 まとめ / p87 (0048.jp2)
  23. 4 2-ディレイ出力制御方式を用いた学習制御系 / p89 (0049.jp2)
  24. 4.1 はじめに / p89 (0049.jp2)
  25. 4.2 2-ディレイ出力制御方式と学習の安定条件 / p89 (0049.jp2)
  26. 4.3 2-ディレイ出力制御方式を用いた学習制御系の構成 / p93 (0051.jp2)
  27. 4.4 学習オペレータの設計 / p98 (0054.jp2)
  28. 4.5 2-ディレイ出力制御方式を用いた学習制御系のシミュレーション / p101 (0055.jp2)
  29. 4.6 まとめ / p103 (0056.jp2)
  30. 5 応用能力を付加した離散時間学習制御系 / p105 (0057.jp2)
  31. 5.1 はじめに / p105 (0057.jp2)
  32. 5.2 応用能力獲得システムの構成 / p106 (0058.jp2)
  33. 5.3 水平型ロボットにおける実験 / p111 (0060.jp2)
  34. 5.4 垂直型ロボットにおけるシミュレーション / p115 (0062.jp2)
  35. 5.5 まとめ / p121 (0065.jp2)
  36. 6 結言 / p125 (0067.jp2)
  37. 6.1 本研究の成果 / p125 (0067.jp2)
  38. 6.2 今後の課題 / p127 (0068.jp2)
2アクセス

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000131775
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000966421
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000296089
  • データ提供元
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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