Motion control for robot manipulators with flexible joints 柔軟関節を持つロボットマニピュレータの運動制御に関する研究

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著者

    • 楊, 剣鳴 ヤン, チェンミン

書誌事項

タイトル

Motion control for robot manipulators with flexible joints

タイトル別名

柔軟関節を持つロボットマニピュレータの運動制御に関する研究

著者名

楊, 剣鳴

著者別名

ヤン, チェンミン

学位授与大学

名古屋大学

取得学位

博士 (工学)

学位授与番号

甲第3463号

学位授与年月日

1996-03-25

注記・抄録

博士論文

名古屋大学博士学位論文 学位の種類:博士(工学) (課程) 学位授与年月日:平成8年3月25日

目次

  1. Contents / p1 (0003.jp2)
  2. 1 INTRODUCTION / p1 (0006.jp2)
  3. 1.1 Definition of Robots / p1 (0006.jp2)
  4. 1.2 Components and Structure of Robot Manipulators / p2 (0007.jp2)
  5. 1.3 Control of Robot Manipulator with Flexible Joints / p6 (0011.jp2)
  6. 1.4 Outlines of the thesis / p8 (0013.jp2)
  7. 2 DYNAMIC MODEL FOR MANIPULATOR WITH FLEXIBLE JOINTS(MFJ) / p10 (0015.jp2)
  8. 2.1 Introduction / p10 (0015.jp2)
  9. 2.2 Dynamic Model for MFJ / p11 (0016.jp2)
  10. 2.3 Properties of the Model / p14 (0019.jp2)
  11. 2.4 Examples / p18 (0023.jp2)
  12. 2.5 Conclusion / p22 (0027.jp2)
  13. 3 ADAPTIVE CONTROLLER FOR MFJ WITH POSITION AND VELOCITY FEEDBACK / p24 (0029.jp2)
  14. 3.1 Introduction / p24 (0029.jp2)
  15. 3.2 Formulation of the Model,Some Assumptions and Notations / p25 (0030.jp2)
  16. 3.3 Adaptive Control Law Design / p27 (0032.jp2)
  17. 3.4 Robustness Respect to the Unmodeled Dynamics / p30 (0035.jp2)
  18. 3.5 Experimental results for the proposed adaptive controller / p33 (0038.jp2)
  19. 3.6 Conclusion / p36 (0041.jp2)
  20. 4 ROBUST CONTROLLER FOR MFJ WITH POSITION AND VELOCITY FEEDBACK / p39 (0044.jp2)
  21. 4.1 Introduction / p39 (0044.jp2)
  22. 4.2 Formulation of the Model,Some Notations and Assumption / p41 (0046.jp2)
  23. 4.3 Robust Control Law Design / p42 (0047.jp2)
  24. 4.4 Robustness Respect to Unmodeled Dynamics / p47 (0052.jp2)
  25. 4.5 Simulation and Experiment / p48 (0053.jp2)
  26. 4.6 Conclusion / p51 (0056.jp2)
  27. 5 NONLINEAR TRACKING CONTROLLERS WITH SLIDING OBSERVER / p56 (0061.jp2)
  28. 5.1 Introduction / p56 (0061.jp2)
  29. 5.2 Some Notations and Assumptions / p57 (0062.jp2)
  30. 5.3 Design of the Nonadaptive Controller without Observer / p58 (0063.jp2)
  31. 5.4 Design of the Nonadaptive Controller with Sliding Observer / p61 (0066.jp2)
  32. 5.5 Design of the Adaptive Controller with Robust Sliding Observer / p67 (0072.jp2)
  33. 5.6 The Effects of Noise / p71 (0076.jp2)
  34. 5.7 Simulation Results / p74 (0079.jp2)
  35. 6 H∞ CONTROLLERS FOR MRJ AND MFJ / p88 (0092.jp2)
  36. 6.1 Introduction / p88 (0092.jp2)
  37. 6.2 H₂ Controller for MRJ / p89 (0093.jp2)
  38. 6.3 H∞ optimal controller for MRJ / p93 (0097.jp2)
  39. 6.4 Robust H∞ control for MFJ / p101 (0105.jp2)
  40. 6.5 Simulation Results / p108 (0112.jp2)
  41. 6.6 Conclusion / p111 (0115.jp2)
  42. 7 CONCLUSION / p115 (0119.jp2)
  43. 7.1 Summary / p115 (0119.jp2)
  44. 7.2 Further Research / p118 (0122.jp2)
  45. ACKNOWLEDGEMENT / p120 (0124.jp2)
  46. REFERENCES / p121 (0125.jp2)
1アクセス

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000131841
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000966475
  • DOI(NDL)
  • 本文言語コード
    • eng
  • NDL書誌ID
    • 000000296155
  • データ提供元
    • 機関リポジトリ
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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