機械システムの非線形制御系に関する研究
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著者
書誌事項
- タイトル
-
機械システムの非線形制御系に関する研究
- 著者名
-
小林, 正人
- 著者別名
-
コバヤシ, マサヒト
- 学位授与大学
-
上智大学
- 取得学位
-
博士 (工学)
- 学位授与番号
-
乙第111号
- 学位授与年月日
-
1996-03-12
注記・抄録
博士論文
目次
- 目次 / p1 (0004.jp2)
- 第1章 序章 / p1 (0006.jp2)
- 1.1 はじめに / p1 (0006.jp2)
- 1.2 研究の背景 / p3 (0007.jp2)
- 1.3 本論文の構成 / p5 (0008.jp2)
- 第2章 非線形常微分方程式の安定性に関する準備 / p6 (0009.jp2)
- 2.1 はじめに / p6 (0009.jp2)
- 2.2 非線形常微分方程式の定式化 / p7 (0009.jp2)
- 2.3 非線形常微分方程式の零解の安定化 / p8 (0010.jp2)
- 2.4 おわりに / p14 (0013.jp2)
- 第3章 1入力2出力機械システムの非線形制御系の設計 / p15 (0013.jp2)
- 3.1 はじめに / p15 (0013.jp2)
- 3.2 1入力2出力機械システムの定式化と問題設定 / p16 (0014.jp2)
- 3.3 1入力2出力非線形制御系の設計 / p18 (0015.jp2)
- 3.4 閉ループシステムの指数漸近安定性の証明 / p21 (0016.jp2)
- 3.5 おわりに / p24 (0018.jp2)
- 第4章 巻上げ式天井クレーンシステムへの応用 / p26 (0019.jp2)
- 4.1 はじめに / p26 (0019.jp2)
- 4.2 巻上げ式天井クレーンの力学モデル / p27 (0019.jp2)
- 4.3 制御目的及び運転方法 / p31 (0021.jp2)
- 4.4 走行系･振れ角系の非線形制御系の設計 / p33 (0022.jp2)
- 4.5 実験結果 / p38 (0025.jp2)
- 4.6 おわりに / p45 (0028.jp2)
- 第5章 重心移動型倒立振子システムへの応用 / p46 (0029.jp2)
- 5.1 はじめに / p46 (0029.jp2)
- 5.2 重心移動型倒立振子の力学モデル / p47 (0029.jp2)
- 5.3 システムの制御方針 / p49 (0030.jp2)
- 5.4 1入力2出力非線形制御系の設計 / p50 (0031.jp2)
- 5.5 シミュレーション結果 / p56 (0034.jp2)
- 5.6 実験結果 / p62 (0037.jp2)
- 5.7 おわりに / p66 (0039.jp2)
- 第6章 倒立振子システムの全自動振り上げ安定化制御 / p67 (0039.jp2)
- 6.1 はじめに / p67 (0039.jp2)
- 6.2 倒立振子の力学モデル / p68 (0040.jp2)
- 6.3 全自動倒立振子制御システム / p70 (0041.jp2)
- 6.4 実験結果 / p79 (0045.jp2)
- 6.5 おわりに / p84 (0048.jp2)
- 第7章 旋回クレーンシステムへの応用 / p85 (0048.jp2)
- 7.1 はじめに / p85 (0048.jp2)
- 7.2 旋回クレーンの力学モデル / p86 (0049.jp2)
- 7.3 旋回クレーンシステムの制御方針 / p88 (0050.jp2)
- 7.4 旋回･起伏系の非線形制御系の設計 / p89 (0050.jp2)
- 7.5 シミュレーション結果 / p100 (0056.jp2)
- 7.6 おわりに / p107 (0059.jp2)
- 第8章 終章 / p108 (0060.jp2)
- 8.1 結論 / p108 (0060.jp2)
- 8.2 今後の課題 / p110 (0061.jp2)
- 謝辞 / p111 (0061.jp2)
- 参考文献 / p112 (0062.jp2)