機械システムの非線形制御系に関する研究

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著者

    • 小林, 正人 コバヤシ, マサヒト

書誌事項

タイトル

機械システムの非線形制御系に関する研究

著者名

小林, 正人

著者別名

コバヤシ, マサヒト

学位授与大学

上智大学

取得学位

博士 (工学)

学位授与番号

乙第111号

学位授与年月日

1996-03-12

注記・抄録

博士論文

論文博士(乙第111号)

目次

  1. 目次 / p1 (0004.jp2)
  2. 第1章 序章 / p1 (0006.jp2)
  3. 1.1 はじめに / p1 (0006.jp2)
  4. 1.2 研究の背景 / p3 (0007.jp2)
  5. 1.3 本論文の構成 / p5 (0008.jp2)
  6. 第2章 非線形常微分方程式の安定性に関する準備 / p6 (0009.jp2)
  7. 2.1 はじめに / p6 (0009.jp2)
  8. 2.2 非線形常微分方程式の定式化 / p7 (0009.jp2)
  9. 2.3 非線形常微分方程式の零解の安定化 / p8 (0010.jp2)
  10. 2.4 おわりに / p14 (0013.jp2)
  11. 第3章 1入力2出力機械システムの非線形制御系の設計 / p15 (0013.jp2)
  12. 3.1 はじめに / p15 (0013.jp2)
  13. 3.2 1入力2出力機械システムの定式化と問題設定 / p16 (0014.jp2)
  14. 3.3 1入力2出力非線形制御系の設計 / p18 (0015.jp2)
  15. 3.4 閉ループシステムの指数漸近安定性の証明 / p21 (0016.jp2)
  16. 3.5 おわりに / p24 (0018.jp2)
  17. 第4章 巻上げ式天井クレーンシステムへの応用 / p26 (0019.jp2)
  18. 4.1 はじめに / p26 (0019.jp2)
  19. 4.2 巻上げ式天井クレーンの力学モデル / p27 (0019.jp2)
  20. 4.3 制御目的及び運転方法 / p31 (0021.jp2)
  21. 4.4 走行系・振れ角系の非線形制御系の設計 / p33 (0022.jp2)
  22. 4.5 実験結果 / p38 (0025.jp2)
  23. 4.6 おわりに / p45 (0028.jp2)
  24. 第5章 重心移動型倒立振子システムへの応用 / p46 (0029.jp2)
  25. 5.1 はじめに / p46 (0029.jp2)
  26. 5.2 重心移動型倒立振子の力学モデル / p47 (0029.jp2)
  27. 5.3 システムの制御方針 / p49 (0030.jp2)
  28. 5.4 1入力2出力非線形制御系の設計 / p50 (0031.jp2)
  29. 5.5 シミュレーション結果 / p56 (0034.jp2)
  30. 5.6 実験結果 / p62 (0037.jp2)
  31. 5.7 おわりに / p66 (0039.jp2)
  32. 第6章 倒立振子システムの全自動振り上げ安定化制御 / p67 (0039.jp2)
  33. 6.1 はじめに / p67 (0039.jp2)
  34. 6.2 倒立振子の力学モデル / p68 (0040.jp2)
  35. 6.3 全自動倒立振子制御システム / p70 (0041.jp2)
  36. 6.4 実験結果 / p79 (0045.jp2)
  37. 6.5 おわりに / p84 (0048.jp2)
  38. 第7章 旋回クレーンシステムへの応用 / p85 (0048.jp2)
  39. 7.1 はじめに / p85 (0048.jp2)
  40. 7.2 旋回クレーンの力学モデル / p86 (0049.jp2)
  41. 7.3 旋回クレーンシステムの制御方針 / p88 (0050.jp2)
  42. 7.4 旋回・起伏系の非線形制御系の設計 / p89 (0050.jp2)
  43. 7.5 シミュレーション結果 / p100 (0056.jp2)
  44. 7.6 おわりに / p107 (0059.jp2)
  45. 第8章 終章 / p108 (0060.jp2)
  46. 8.1 結論 / p108 (0060.jp2)
  47. 8.2 今後の課題 / p110 (0061.jp2)
  48. 謝辞 / p111 (0061.jp2)
  49. 参考文献 / p112 (0062.jp2)
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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000132092
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000966715
  • DOI(NDL)
  • 本文言語コード
    • jpn
  • NDL書誌ID
    • 000000296406
  • データ提供元
    • 機関リポジトリ
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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