駆動系に弾性を有するロボットアームの制御に関する研究

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著者

    • 章, 国光 ショウ, コクコウ

書誌事項

タイトル

駆動系に弾性を有するロボットアームの制御に関する研究

著者名

章, 国光

著者別名

ショウ, コクコウ

学位授与大学

電気通信大学

取得学位

博士 (工学)

学位授与番号

博甲第87号

学位授与年月日

1996-03-22

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 目次 / p1 (0009.jp2)
  2. 第1章 序論 / p1 (0020.jp2)
  3. 1.1 本研究の目的 / p1 (0020.jp2)
  4. 1.2 従来の研究および開連の制御技術 / p2 (0021.jp2)
  5. 1.3 本研究の概要 / p11 (0030.jp2)
  6. 参考文献 / p13 (0032.jp2)
  7. 第2章 関節トルクセンサを用いた位置制御系の設計 / p18 (0037.jp2)
  8. 2.1 はじめに / p18 (0037.jp2)
  9. 2.2 弾性関節とその2慣性モデル / p19 (0038.jp2)
  10. 2.3 関節トルクフィードバックを有する位置制御系 / p21 (0040.jp2)
  11. 2.4 極配置と外乱の影響 / p24 (0043.jp2)
  12. 2.5 バンドパス型トルクフィードバック / p30 (0049.jp2)
  13. 2.6 結論 / p33 (0052.jp2)
  14. 参考文献 / p35 (0054.jp2)
  15. 第3章 関節トルクセンサを用いた摩擦補償 / p36 (0055.jp2)
  16. 3.1 はじめに / p36 (0055.jp2)
  17. 3.2 摩擦オブザーバ / p36 (0055.jp2)
  18. 3.3 摩擦オブザーバによる補償 / p39 (0058.jp2)
  19. 3.4 実験 / p40 (0059.jp2)
  20. 3.5 結論 / p48 (0067.jp2)
  21. 参考文献 / p49 (0068.jp2)
  22. 第4章 加速度および関節トルクフィードバックを用いたロボットの制御 / p50 (0069.jp2)
  23. 4.1 はじめに / p50 (0069.jp2)
  24. 4.2 加速度および関節トルクフィードバックを有する位置制御系 / p51 (0070.jp2)
  25. 4.3 振動抑制および外乱感度低減を達成する制御系 / p53 (0072.jp2)
  26. 4.4 従来の方法との比較 / p54 (0073.jp2)
  27. 4.5 極配置の設計法 / p56 (0075.jp2)
  28. 4.6 制御実験 / p59 (0078.jp2)
  29. 4.7 結論 / p64 (0083.jp2)
  30. 参考文献 / p66 (0085.jp2)
  31. 第5章 液晶系ER流体を用いたロボットアームの振動制御(基礎的検討) / p67 (0086.jp2)
  32. 5.1 はじめに / p67 (0086.jp2)
  33. 5.2 ER流体(電気粘性流体) / p67 (0086.jp2)
  34. 5.3 ER流体を用いた可変ダンパ / p70 (0089.jp2)
  35. 5.4 ERダンパと2慣性系 / p70 (0089.jp2)
  36. 5.5 ERダンパを用いる位置制御系 / p75 (0094.jp2)
  37. 5.6 極配置による設計 / p77 (0096.jp2)
  38. 5.7 シミュレーションおよび実験 / p82 (0101.jp2)
  39. 5.8 結論 / p86 (0105.jp2)
  40. 参考文献 / p89 (0108.jp2)
  41. 第6章 液晶系ER流体を用いたロボットアームの振動制御(外乱オブザーバを用いた場合) / p90 (0109.jp2)
  42. 6.1 はじめに / p90 (0109.jp2)
  43. 6.2 外乱オブザーバとERダンパを含む2慣性系 / p91 (0110.jp2)
  44. 6.3 外乱オブザーバおよびERダンパを用いた位置制御系 / p93 (0112.jp2)
  45. 6.4 ERダンパ制御とリンク角速度フィードバックの比較 / p96 (0115.jp2)
  46. 6.5 ERダンパを用いた制御とその等価実現 / p98 (0117.jp2)
  47. 6.6 振動抑制の実験 / p101 (0120.jp2)
  48. 6.7 結論 / p102 (0121.jp2)
  49. 参考文献 / p103 (0122.jp2)
  50. 第7章 駆動系に弾性を有するロボットアームの力制御 / p104 (0123.jp2)
  51. 7.1 はじめに / p104 (0123.jp2)
  52. 7.2 駆動系の弾性を考慮したモデル / p105 (0124.jp2)
  53. 7.3 関節位置制御方式と関節トルク制御方式の比較 / p107 (0126.jp2)
  54. 7.4 実験 / p111 (0130.jp2)
  55. 7.5 関節位置制御を基礎とする力制御系への関節トルクフィードバックの導入 / p115 (0134.jp2)
  56. 7.6 結論 / p117 (0136.jp2)
  57. 参考文献 / p118 (0137.jp2)
  58. 第8章 H∞制御器を用いたマニピュレータの力制御 / p119 (0138.jp2)
  59. 8.1 はじめに / p119 (0138.jp2)
  60. 8.2 モデル / p120 (0139.jp2)
  61. 8.3 階層的な力制御方式 / p126 (0145.jp2)
  62. 8.4 公称モデル / p128 (0147.jp2)
  63. 8.5 H∞制御器の設計 / p133 (0152.jp2)
  64. 8.6 力応答および閉ループ固有値 / p137 (0156.jp2)
  65. 8.7 4次の公称モデルによる検討 / p140 (0159.jp2)
  66. 8.8 結論 / p141 (0160.jp2)
  67. 参考文献 / p143 (0162.jp2)
  68. 第9章 結論 / p144 (0163.jp2)
  69. 付録A 剛体モデルに基づくPD制御器の設計 / p148 (0167.jp2)
  70. 付録B 加速度フィードバックを行う制御系 / p150 (0169.jp2)
  71. 付録C 力制御の対象の直流成分の導出 / p152 (0171.jp2)
  72. 付録D 第8章の各行列 / p155 (0174.jp2)
  73. 謝辞 / p158 (0177.jp2)
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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000132159
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000966780
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000296473
  • データ提供元
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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